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公开(公告)号：CN119535973A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411627353.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于激光感知的空中互操纵系统自抗扰控制方法，具体为建立四旋翼无人机的动力学模型和运动学模型，将机械臂作为无人机的外部干扰；采集飞行机械臂周围的点云数据，通过精确的分割和配准处理，利用处理后的点云数据进行图优化，从而精确定位四旋翼无人机位置；通过PID位置控制串联改进的积分型自抗扰姿态控制策略，根据四旋翼无人机位置，生成控制四旋翼无人机运动轴的力矩指令；根据四旋翼无人机的升力和力矩指令计算螺旋桨相应的油门控制信号，完成四旋翼无人机的控制。通过图优化框架精确传递位姿信息，结合改进的积分型自抗扰控制技术，显著提升系统的稳定性和操作精度，确保无人机在复杂的环境中实现精准操控与稳定性的维护。
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公开(公告)号：CN118981835A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411057705.7
申请日：2024-08-02
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 发明公开了一种飞行机械臂耦合的抗干扰控制算法，包括初始化外环控制器和内环控制器；接收输入期望的位置信息，计算飞行器期望的姿态角；将接收的期望姿态角输入至改进的模糊自抗扰控制器中以生成控制律，并基于控制律生成控制信号，并控制信号传输至控制分配器；控制分配器将接收的控制量信号转换并输出为对应的电机控制信号；电机控制器控制四个无刷电机转速不同。本发明输入期望飞行器的位姿后，设计一种改进的模糊自抗扰姿态控制器来抑制抵消系统外部扰动和内部扰动，以此稳定飞行器平台，控制无人机姿态，为机械臂后续动作操作提供稳定的平台。
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公开(公告)号：CN118408553A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410867679.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V20/17 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T17/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/47 , G01J5/48
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。
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公开(公告)号：CN118408553B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410867679.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V20/17 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T17/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/47 , G01J5/48
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。
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