公开(公告)号：CN114714344A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202110013598.8

申请日：2021-01-06

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 程亮玮 ,  庹先国 ,  陆景 ,  刘勇 ,  刘建猛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于图像抓取小型核废物桶的视觉伺服方法，该方法具体包括：图像特征区域提取并构造目标函数；基于目标函数进行机械臂机器人的运动控制；机械手到达期望位姿实现对小型核废物桶的抓取。其中提出八参数构造目标函数的方法，能很好的提高系统的鲁棒性；在抓取小型核废物桶环节中，对小型核废物桶外形进行改良，降低了机械手抓取复杂度。

公开(公告)号：CN114693718A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202011600365.X

申请日：2020-12-30

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘建猛 ,  庹先国 ,  陆景 ,  沈统 ,  刘勇 ,  程亮玮

IPC: G06T7/194 ,  G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T5/40

Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的动态目标避障方法，其包括背景模型存储模块、图像采集模块、目标检测模块、目标跟踪模块、阻挡行为分析模块、中央处理模块以及报警避障模块，其中，背景模型存储模块与目标检测模块实现双向电连接，图像采集模块用于接收来自摄像头的实时视频图像数据，其输出端连接至目标检测模块的输入端，目标检测模块、目标跟踪模块、阻挡行为分析模块、中央处理模块以及报警避障模块实现依次电性连接。该系统在实现图像采集的同时能够主动对场景中的物体进行识别与分析，实现对特定目标行为的智能判定，以预测下一步目标运动方向，即使在多运动目标及复杂背景的情况下也能准确判定异常情况并及时报警避障。