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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116274073A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310008043.3
申请日：2023-01-04
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机的绝缘子水冲洗机器人多目标顺序冲洗方法，具体为：首先利用单目自动变焦相机捕获作业现场的实时图像，对图像中的多个绝缘子目标进行初步识别选定；根据绝缘子在图像中的位置，按照从左到右、从上到下的方式对多个绝缘子目标进行编号排序；接着双目相机依据所排好的顺序依次识别追踪绝缘子目标，得到目标绝缘子的在双目相机坐标系下的三维坐标，并通过矩阵运算转换为世界坐标系坐标；进一步计算得出PLC控制变量并传入PLC控制系统，从而调整水枪的冲洗方向。本发明能使水冲洗机器人更加满足现实工作的需求，并极大地提高了接触网绝缘子冲洗作业的自动化程度。
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公开(公告)号：CN114638883A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210229632.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 西南交通大学 , 四川文化产业职业学院
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子水冲洗机器人视觉受限重定位目标方法，具体为：获取机器未喷水前定位绝缘子所在位置时的图像，以及受干扰图像；以目标绝缘子的位置参照物为原点建立坐标系，获取目标绝缘子位置坐标；利用坐标位置计算出位置坐标变化系数，带入到目标绝缘子在摄像机坐标系下的坐标中，进行坐标的修正；将修正过的位置坐标带入到雅克比矩阵中，进行计算，得到新的系数，从而修正机器的运动参数，进而重新定位目标。本发明实现了绝缘子水冲洗机器人拍摄图像受干扰时对目标的重新定位，有效保证了绝缘子水冲洗机器人的可靠性与准确性，提升了冲洗的效率。
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公开(公告)号：CN114638883B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210229632.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 西南交通大学 , 四川文化产业职业学院
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子水冲洗机器人视觉受限重定位目标方法，具体为：获取机器未喷水前定位绝缘子所在位置时的图像，以及受干扰图像；以目标绝缘子的位置参照物为原点建立坐标系，获取目标绝缘子位置坐标；利用坐标位置计算出位置坐标变化系数，带入到目标绝缘子在摄像机坐标系下的坐标中，进行坐标的修正；将修正过的位置坐标带入到雅克比矩阵中，进行计算，得到新的系数，从而修正机器的运动参数，进而重新定位目标。本发明实现了绝缘子水冲洗机器人拍摄图像受干扰时对目标的重新定位，有效保证了绝缘子水冲洗机器人的可靠性与准确性，提升了冲洗的效率。
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公开(公告)号：CN114392964B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111598553.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，包括在车架上从前往后依次设置的基准绝缘子、高清摄像头组、探照灯、双自由度水炮装置、离心泵、控制箱和水箱；通过使用双目定位摄像头对绝缘子定位，使用单目高清摄像头对对目标绝缘子的脏污程度进行评估；再控制双自由度水炮装置对绝缘子冲洗。本发明能准确地识别绝缘子表面的脏污程度，提高绝缘子水冲洗的效率与精度，避免污闪事故的发生。
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公开(公告)号：CN114392964A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111598553.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，包括在车架上从前往后依次设置的基准绝缘子、高清摄像头组、探照灯、双自由度水炮装置、离心泵、控制箱和水箱；通过使用双目定位摄像头对绝缘子定位，使用单目高清摄像头对对目标绝缘子的脏污程度进行评估；再控制双自由度水炮装置对绝缘子冲洗。本发明能准确地识别绝缘子表面的脏污程度，提高绝缘子水冲洗的效率与精度，避免污闪事故的发生。
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