公开(公告)号：CN118731975A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410760827.6

申请日：2024-06-13

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 戴朋林 ,  周豪 ,  李可 ,  吴晓

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01S17/87 ,  G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/20 ,  G06V10/778 ,  G06V10/80 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的复杂噪声下多智能体协同感知方法，包括以下步骤：步骤S1、对协作智能体激光雷达点云进行坐标系转换与预处理；步骤S2、利用深度学习的方法提取所有协作智能体激光雷达点云的特征图，再将协作智能体激光雷达点云的特征图压缩后，传送至中心车辆；步骤S3、中心车辆解压缩接收到的协作智能体激光雷达点云的特征图，同时利用少量先前接收的协作智能体激光雷达点云的特征图，对传输时间延迟和相对位姿误差进行相应的深度学习处理；步骤S4、中心车辆利用注意力机制将协作智能体激光雷达点云的特征图融合到中心车辆的特征图，得到最终特征图；步骤S5、将最终的特征图送入检测头得到检测结果；解决了传输时间延迟和相对位姿误差下多智能体感知系统性能下降问题。