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发明公开
基于最大熵多智能体强化学习的无人机安全路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN117908565A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410070432.3

申请日：2024-01-16

Applicant: 西北工业大学重庆科创中心

Inventor： 杨飞生 , 方城亮 , 李扬

IPC: G05D1/46 , G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于最大熵多智能体深度强化学习的无人机安全路径规划方法，包括：针对无人机群的协同路径规划问题，在预先假设条件的基础上搭建供无人机交互的强化学习空战仿真环境，完成参数的初始化设置；引入二维的无人机动力学方程；构建无人机群协同路径规划问题的部分可观马尔可夫决策过程的六元组得到POMDP模型；基于多智能体软演员评论家算法，通过无人机与空战仿真环境的交互，训练智能体以求解空战仿真环境下无人机群协同路径规划POMDP模型策略，得到训练完成的智能体神经网络权重参数；将无人机群的待决策状态信息输入智能体神经网络输出动作决策结果；本发明能提升未知复杂环境下多无人机动态路径规划的效果。

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