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公开(公告)号：CN106197777A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610554791.1
申请日：2016-07-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种指环式组合阵列变送器及采用该变送器测量水下机械手触觉力的方法，用于解决现有变送器实用性差的技术问题。技术方案是指环式组合阵列变送器为环形结构，其表面分布有39个力敏感单元。采用该变送器测量水下机械手触觉力的方法，将指环阵列变送器测量的触觉力信号与环境温度信号的信号调理、数据融合及真实触觉力通过第一信号输出电路与第二信号输出电路输出。其中信号调理电路实现力信号与温度信号的信号放大与RC滤波；数据采集电路通过分时与片选方式实现微控制器对所测量的触觉力信号与温度信号的数字量采集；微控制器完成力信号与温度信号的BP网络数据融合，实现真实触觉力输出，完成水下机械手触觉力的测量，实用性强。
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公开(公告)号：CN101369242B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810151188.4
申请日：2008-09-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F11/10
Abstract: 本发明公开了一种计算机内存程序代码和数据的自检方法，选择一种生成码H，把被校验的核心程序代码和数据指针Pointer初始化为P，把m-1个存放余码字节的寄存器单元内容全部清零；将被校验的核心程序代码和数据末地址之后的m-1个字节单元的内容全部清零，用Aj×2m-1除以生成码H，形成组合码Cj；把被校验的核心程序代码和数据指针Pointer初始化为P，把m-1个存放余码字节的寄存器单元的内容全部清零；用组合码Cj除以生成码H，完成自检。本发明既不泄漏被校验的核心程序代码和数据的内容，也不需要其他存储器件存放校验码值。
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公开(公告)号：CN113313116A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110682252.7
申请日：2021-06-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的水下人工目标准确检测与定位方法，重点是检测水下目标并计算目标的位置和方位，设计了一种人工水下合作目标。首先对水下目标采用基于深度学习的目标检测算法进行粗检测，然后加入传统的基于形状和颜色的目标检测方法，进行准确的人工水下合作目标检测。再根据水下目标的检测结果和目标特征点的几何信息计算出目标相对于摄像机的位置和姿态，实现对水下目标的检测定位。本发明将基于颜色和形状的传统目标检测方法与基于深度学习的目标检测方法进行融合，实现了对水下目标的准确且快速的检测。本发明设计了人工水下合作目标，并根据所设计目标特征点的几何信息，实现对其的实时定位，计算出目标的位置信息和角度信息。
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公开(公告)号：CN101369148B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810151189.9
申请日：2008-09-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于DSP的多轴交流电机同步伺服控制装置及其方法，包括一个PC主计算机和多个交流电机控制装置，每个交流电机控制装置中数字信号处理芯片连接主同步脉冲信号处理电路、CAN接口电路、角度编码器信号处理电路、数据存储器FLASH芯片和模拟量输出电路，模拟量输出电路连结变频器，变频器连结交流电机，安装在交流电机转轴上的角度编码器连结角度编码器信号处理电路；主计算机与交流电机控制装置的CAN接口电路相连，主计算机向交流电机控制装置发送主同步脉冲信号节拍。本发明可以对所有交流电机的转动角度进行统一规划、同步控制，保证所有交流电机在每个时间节拍都能够达到预定的转动角度，严格实现多轴同步控制。
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公开(公告)号：CN101369242A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810151188.4
申请日：2008-09-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F11/10
Abstract: 本发明公开了一种计算机内存程序代码和数据的自检方法，选择一种生成码H，把被校验的核心程序代码和数据指针Pointer初始化为P，把m－1个存放余码字节的寄存器单元内容全部清零；将被校验的核心程序代码和数据末地址之后的m－1个字节单元的内容全部清零，用Aj×2m－1除以生成码H，形成组合码Cj；把被校验的核心程序代码和数据指针Pointer初始化为P，把m－1个存放余码字节的寄存器单元的内容全部清零；用组合码Cj除以生成码H，完成自检。本发明既不泄漏被校验的核心程序代码和数据的内容，也不需要其他存储器件存放校验码值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117765057A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311781235.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于声呐图像的水下目标探测及特征参量提取算法，采用直方图快速中值滤波算法，对目标图像进行去噪处理；采用灰度变换法，对去噪后的声呐目标图像进行增强处理；采用迭代阈值分割法，对水下目标声呐图像进行分割处理；对分割后的水下目标声呐图像进行形态学变换和连通域查找，标记出目标在图像中的位置，得到目标的几何参数，从而计算各目标相对于前视声呐的特征参量。本发明在解算出环境目标角度和距离信息的前提下，能够提高水下目标探测的实时性与精确性。
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公开(公告)号：CN109521771A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811396712.4
申请日：2018-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人运动控制算法，主要用于解决机器人机体两侧腿处于支撑态行进过程中相对于跟关节走过轨迹为弧形时出现的互斥力，对机体关节损伤的问题。步骤包括：机器人坐标系建立方法，机器人机体坐标系的建立，单步行腿坐标系建立，正逆运动学解，运动控制方法五个步骤。从各腿跟关节处看，该算法使机器人处于支撑态行走过程中足端轨迹为一条直线，如图1所示，那么机体两侧腿的轨迹是互相平行的，很好的解决了互斥力问题；此外，该算法使腿在抬起下落过程中足端与地面垂直接触，使机体不易侧滑，大大增强了机体稳定性。
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公开(公告)号：CN105904456A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610284950.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/1633
Abstract: 本发明公开了一种手持式力反馈装置以及利用该装置实现力觉再现的方法，用于解决现有力反馈装置实用性差的技术问题。技术方案是本发明手持式力反馈装置包括机械装置、信号调理电路、数据采集模块、微控制器、第一信号输出电路和第二信号输出电路。实现对机械装置上摇杆分布的压电薄膜传感器的力信息进行测量，对编码器上测量力矩电机的转角数字量进行计数，通过第一信号输出电路对机械装置上力矩电机转角向远端从机械手上的信号发送，实现从机械手的位置跟踪。并且通过PID控制计算后获取的调节量以第二信号输出对力矩电机的电压控制调节。本装置能够实现远程力信号的力觉再现，实现远程的力信号在操作者有相同的力觉信息的感知。实用性强。
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公开(公告)号：CN101369148A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810151189.9
申请日：2008-09-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于DSP的多轴交流电机同步伺服控制装置及其方法，包括一个PC主计算机和多个交流电机控制装置，每个交流电机控制装置中数字信号处理芯片连接主同步脉冲信号处理电路、CAN接口电路、角度编码器信号处理电路、数据存储器FLASH芯片和模拟量输出电路，模拟量输出电路连结变频器，变频器连结交流电机，安装在交流电机转轴上的角度编码器连结角度编码器信号处理电路；主计算机与交流电机控制装置的CAN接口电路相连，主计算机向交流电机控制装置发送主同步脉冲信号节拍。本发明可以对所有交流电机的转动角度进行统一规划、同步控制，保证所有交流电机在每个时间节拍都能够达到预定的转动角度，严格实现多轴同步控制。
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公开(公告)号：CN113313116B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110682252.7
申请日：2021-06-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的水下人工目标准确检测与定位方法，重点是检测水下目标并计算目标的位置和方位，设计了一种人工水下合作目标。首先对水下目标采用基于深度学习的目标检测算法进行粗检测，然后加入传统的基于形状和颜色的目标检测方法，进行准确的人工水下合作目标检测。再根据水下目标的检测结果和目标特征点的几何信息计算出目标相对于摄像机的位置和姿态，实现对水下目标的检测定位。本发明将基于颜色和形状的传统目标检测方法与基于深度学习的目标检测方法进行融合，实现了对水下目标的准确且快速的检测。本发明设计了人工水下合作目标，并根据所设计目标特征点的几何信息，实现对其的实时定位，计算出目标的位置信息和角度信息。
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