公开(公告)号：CN118710939A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410835321.7

申请日：2024-06-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 徐金海 ,  张兆祥 ,  薛尚捷 ,  唐浩宸 ,  张程林 ,  许悦雷 ,  王璇 ,  汪洪桥

IPC: G06V10/75 ,  G06V20/13 ,  G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态图像匹配的拒止状态下航拍目标自主定位方法，通过基于深度学习的图像匹配技术对天基卫星提供的卫星地图(含精确位置信息)和空基无人机的航拍影像进行匹配，再通过单应性变换矩阵估计算法实现二者的像素级映射，最终达到对航拍图像中的任意位置的目标进行定位。通过对多模态图像进行匹配，引入定位误差估计，测试了模型在多场景下的匹配效果，提高了无人飞行器对目标自主定位的场景适应能力。

公开(公告)号：CN118506031B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410947146.0

申请日：2024-07-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许悦雷 ,  薛尚捷 ,  毕晓烨 ,  张兆祥 ,  王璇 ,  汪洪桥 ,  徐金海 ,  郄镕凯 ,  唐浩宸

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/22 ,  G06V10/40 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06V20/13

Abstract: 本申请是关于一种适用于边缘部署的类注意力跨域景象匹配方法，属于图像处理技术领域。包括：构建跨域景象匹配模型，包括相连接的特征提取网络和回归约束网络；利用公开图像数据集对特征提取网络进行预训练，得到特征提取网络的预训练权重；获取多个跨域图像，并进行数据增强处理，得到跨域景象数据集；利用跨域景象数据集对跨域景象匹配模型进行训练和验证，得到最终输出结果；根据最终输出结果，进行图像匹配算法推理，得到实时景象图和卫星影像图的跨域景象匹配结果。本申请能够提高无人机在应对全天候景象匹配时的稳定性，尤其提高了无人机在应对红外光和可见光之间进行跨域景象匹配时的鲁棒性，降低了边缘端部署难度，提升了实时解算速度。

公开(公告)号：CN118521764A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410990442.9

申请日：2024-07-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许悦雷 ,  薛尚捷 ,  唐浩宸 ,  毕晓烨 ,  张兆祥 ,  王璇 ,  汪洪桥 ,  徐金海

IPC: G06V10/24 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V20/17

Abstract: 本申请提出一种拒止环境下无人机对地目标组合定位方法、装置及系统，属于无人机目标定位技术领域。包括：利用历史航拍数据分别对目标检测模型和图像匹配模型进行训练；利用目标检测训练模型对无人机实时光电图像进行检测，得到第一像素坐标位置；获取无人机的吊舱实时姿态信息和惯性测量装置实时位置信息，推理出卫星地图信息；利用图像匹配训练模型对卫星地图信息进行细粒度匹配，提取出无人机实时光电图像和对应的卫星地图信息之间的多个特征点对，并构建二者之间的透视变换关系；利用透视变换关系，得到第二像素坐标位置，并将第二像素坐标位置转换为目标的实时位置信息。本申请实现了拒止环境下无人机对地目标的精确定位。

公开(公告)号：CN118521764B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410990442.9

申请日：2024-07-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许悦雷 ,  薛尚捷 ,  唐浩宸 ,  毕晓烨 ,  张兆祥 ,  王璇 ,  汪洪桥 ,  徐金海

IPC: G06V10/24 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V20/17

Abstract: 本申请提出一种拒止环境下无人机对地目标组合定位方法、装置及系统，属于无人机目标定位技术领域。包括：利用历史航拍数据分别对目标检测模型和图像匹配模型进行训练；利用目标检测训练模型对无人机实时光电图像进行检测，得到第一像素坐标位置；获取无人机的吊舱实时姿态信息和惯性测量装置实时位置信息，推理出卫星地图信息；利用图像匹配训练模型对卫星地图信息进行细粒度匹配，提取出无人机实时光电图像和对应的卫星地图信息之间的多个特征点对，并构建二者之间的透视变换关系；利用透视变换关系，得到第二像素坐标位置，并将第二像素坐标位置转换为目标的实时位置信息。本申请实现了拒止环境下无人机对地目标的精确定位。

公开(公告)号：CN118506031A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410947146.0

申请日：2024-07-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许悦雷 ,  薛尚捷 ,  毕晓烨 ,  张兆祥 ,  王璇 ,  汪洪桥 ,  徐金海 ,  郄镕凯 ,  唐浩宸

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/22 ,  G06V10/40 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06V20/13

Abstract: 本申请是关于一种适用于边缘部署的类注意力跨域景象匹配方法，属于图像处理技术领域。包括：构建跨域景象匹配模型，包括相连接的特征提取网络和回归约束网络；利用公开图像数据集对特征提取网络进行预训练，得到特征提取网络的预训练权重；获取多个跨域图像，并进行数据增强处理，得到跨域景象数据集；利用跨域景象数据集对跨域景象匹配模型进行训练和验证，得到最终输出结果；根据最终输出结果，进行图像匹配算法推理，得到实时景象图和卫星影像图的跨域景象匹配结果。本申请能够提高无人机在应对全天候景象匹配时的稳定性，尤其提高了无人机在应对红外光和可见光之间进行跨域景象匹配时的鲁棒性，降低了边缘端部署难度，提升了实时解算速度。