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公开(公告)号：CN119712803B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510225663.1
申请日：2025-02-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请属于滚珠丝杠技术领域，公开了一种弱冲击滚珠往复丝杠副及其制造方法，弱冲击滚珠往复丝杠副包括：丝杠、滑块套以及三个滚珠。滑块套套设在丝杠上，滑块套与丝杠之间夹设有三个滚珠。一方面，由于第一螺旋槽和第二螺旋槽具有第一圆弧过渡槽和第二圆弧过渡槽，当滑块套从丝杠中部沿丝杠向靠近起点或终点移动过程中，滚珠可以在第一螺旋槽和第二螺旋槽之间平滑过渡，从而有效消除滑块套在换向时的刚性冲击力；另一方面，由于滑块套内表面设置有沿周向均匀分布的第一封闭凹槽、凹坑和第二封闭凹槽，当滑块套相对于丝杠移动需要换向时，滚珠能够在第一封闭凹槽和第二封闭凹槽中自适应移动，从而进一步减小滑块套与丝杠之间的刚性冲击力。
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公开(公告)号：CN119717552A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510232254.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法，属于滑模控制技术领域。本发明基于设计的对数终端滑模面得到一阶对数终端滑模控制策略和超扭对数终端滑模控制策略，得到了面向非线性系统的对数终端滑模协同控制架构，实现了抖振抑制、全局快速收敛与滑动时间显式化的多目标优化，能够在削弱滑模控制抖振的同时提高系统状态在滑模面上的全局收敛速度，并且显式给出系统状态在滑模面上的滑动时间，通过滑动时间参数的显式解析表达式，确立了控制器增益系数与系统动态性能的严格数学对应关系，为工业现场的参数整定提供量化理论依据，显著增强复杂工况下的系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN120065754A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510534411.7
申请日：2025-04-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于观测的自适应对数终端滑模控制方法和装置，涉及滑模控制技术领域。本发明通过将终端吸引子嵌套到自然对数函数中，有效结合了终端滑模控制和对数滑模控制，实现了在平衡点附近和远离平衡点时均能够快速收敛，改善了滑模面的全局动力学，同时基于超螺旋滑模控制和自适应增益构造自适应对数终端滑模控制器，该自适应增益根据自适应律更新且自适应律基于预设非线性障碍函数构造，实现了超螺旋滑模控制增益的智能自适应，从而使滑模变量约束在预设边界内，并基于观测器对干扰的估计使干扰估计误差快速收敛，在对滑模变量约束下实现了状态跟踪误差的全局快速收敛，具有高稳态精度，并削弱了抖振现象，提高了收敛效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN119846976B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510324629.X
申请日：2025-03-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法，构建了双层协同控制架构，外层采用线性化模型预测控制实时生成符合性能指标要求的最优参考轨迹，在保证计算效率的同时实现性能指标的最优化；内层基于精确非线性模型设计了离散对数滑模控制器，提出了对数滑模控制的快速性改进，并针对航行器绳系系统等非线性系统的强耦合特性，设计了轨迹误差优化机制，针对内层离散对数滑模控制对外层模型预测控制生成的最优参考轨迹进行跟踪的误差进行了优化处理，将传统规划轨迹跟踪转化为期望轨迹直接跟踪，实现系统输出对最优参考信号的快速准确跟踪。
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公开(公告)号：CN118504123A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410640098.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种基于面积律的低声爆低阻力超声速民机优化设计方法，包括如下步骤：步骤S1：选择基准构型，确定设计状态和设计目标；步骤S2：计算升力等效截面积、体积等效截面积的初始值；步骤S3：采用Wh itham声爆修正线化理论计算声爆近场信号，采用Wh itcomb阻力面积律理论计算激波阻力，并计算总阻力；步骤S4：对声爆近场信号进行非线性传播修正；步骤S5：基于修正后的声爆近场信号，求解增广Burgers方程获得声爆远场信号；步骤S6：采用智能优化算法，基于步骤S3至S5建立的声爆阻力快速计算方法，开展超声速民机低声爆低阻力优化设计，获得目标结果。本发明能在保证有效精度的前提下大大降低计算时间，且能同时考虑声爆和阻力目标开展优化设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120010268A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510472899.5
申请日：2025-04-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法，涉及预设性能控制技术领域。本发明提出了基于双曲余切函数构造的分段式的预设性能函数，该性能函数能够在有限时间内收敛，且减弱了对系统初始状态的依赖，提高了控制方法的适用性。同时，对于非线性二阶系统，构造了在平衡点附近具有大的局部增益的对数滑模面，利用对数滑模观测器估计了非线性二阶系统的未知的不匹配非线性扰动，并应用基于对数滑模面的对数超扭滑模控制器，使系统状态在有限时间内以预设性能的形式迅速收敛到平衡点附近的微小邻域内，该控制策略能够有效抑制滑模控制中的抖振现象，提高了在有限的收敛时间内的收敛精度。
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公开(公告)号：CN119717552B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510232254.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法，属于滑模控制技术领域。本发明基于设计的对数终端滑模面得到一阶对数终端滑模控制策略和超扭对数终端滑模控制策略，得到了面向非线性系统的对数终端滑模协同控制架构，实现了抖振抑制、全局快速收敛与滑动时间显式化的多目标优化，能够在削弱滑模控制抖振的同时提高系统状态在滑模面上的全局收敛速度，并且显式给出系统状态在滑模面上的滑动时间，通过滑动时间参数的显式解析表达式，确立了控制器增益系数与系统动态性能的严格数学对应关系，为工业现场的参数整定提供量化理论依据，显著增强复杂工况下的系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119734251A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510110204.9
申请日：2025-01-23
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明涉及具身智能技术领域，公开了一种交互运动装置，包括：下运动模组、三自由度转动单元以及上运动模组，下运动模组包括：支撑架，架设于支撑架上的横梁架，驱动横梁架移动的移动组件，移动组件带动横梁架沿支撑架的长度方向移动，三自由度转动单元包括：三个输出轴正交的第一关节电机、第二关节电机和第三关节电机，第一关节电机固定于横梁架，第一关节连杆连接在第一关节电机与第二关节电机之间，第二关节连杆连接在第二关节电机和第三关节电机之间，上运动模组包括依次连接的上运动模组固定架和机械臂，第三关节电机固连上运动模组固定架，机械臂具有双自由度，与横梁架的移动方向正交，具备在大范围空间内运动的属性。
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公开(公告)号：CN119987219A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510480145.4
申请日：2025-04-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性系统的对数终端滑模控制方法、装置和设备，涉及滑模控制技术领域。本发明针对非线性二阶系统的控制问题，结合终端滑模面和自然对数函数提出一种对数终端滑模面，该对数终端滑模面在终端滑模面的基础之上，加快了非线性二阶系统的状态在远离平衡点时的收敛速率。同时，考虑到非线性二阶系统中常包含未知的匹配非线性扰动，对系统的稳定性和控制精度会造成影响，因此基于提出的对数终端滑模面设计滑模扰动观测器，实现了扰动估计误差的快速收敛，便于后续控制器的设计。最后基于李雅普诺夫稳定性理论设计了稳定的一阶对数终端滑模控制器，实现了非线性二阶系统状态全局快速收敛到平衡点，提高了收敛速率和控制精度。
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公开(公告)号：CN119846976A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510324629.X
申请日：2025-03-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于误差优化策略的高动态滑模预测双层控制方法，构建了双层协同控制架构，外层采用线性化模型预测控制实时生成符合性能指标要求的最优参考轨迹，在保证计算效率的同时实现性能指标的最优化；内层基于精确非线性模型设计了离散对数滑模控制器，提出了对数滑模控制的快速性改进，并针对航行器绳系系统等非线性系统的强耦合特性，设计了轨迹误差优化机制，针对内层离散对数滑模控制对外层模型预测控制生成的最优参考轨迹进行跟踪的误差进行了优化处理，将传统规划轨迹跟踪转化为期望轨迹直接跟踪，实现系统输出对最优参考信号的快速准确跟踪。
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