公开(公告)号：CN117387604A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311085217.2

申请日：2023-08-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 吕洋 ,  花林 ,  赵春晖 ,  易世泉 ,  刘准钆 ,  潘泉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S7/40 ,  G06T7/73 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明涉及一种基于4D毫米波雷达和IMU融合的定位与建图方法及系统，该方法先将4D毫米波雷达获得的4D点云数据通过点云预处理算法进行去噪获得稳定的4D点云数据，然后根据稳定的4D点云数据解算出自我平台的三维体速度，再融合稳定的4D点云数据以及惯导器件的位姿数据，优化解算出自我平台的里程计信息，最后融合自我平台的里程计信息和三维体速度，优化解算出最优里程计信息，同时根据稳定的4D点云数据和最优里程计信息绘制出环境点云地图。本发明的基于4D毫米波雷达和IMU融合的定位与建图方法及系统具有环境感知力广泛、成本低且实时性能好的特点。

公开(公告)号：CN117330052A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311083869.2

申请日：2023-08-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 吕洋 ,  花林 ,  赵春晖 ,  易世泉 ,  刘准钆 ,  潘泉

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S13/86 ,  G01J5/48

Abstract: 本发明涉及一种基于红外视觉、毫米波雷达和IMU融合的定位与建图方法及系统，先将红外图像进行循环处理，同时将循环处理输出的红外相机的位姿数据与惯导器件的位姿数据融合，优化解算出自我平台的第一里程计信息，然后将4D毫米波雷达获得的4D点云数据通过点云预处理算法进行去噪获得稳定的4D点云数据，再根据稳定的4D点云数据解算出自我平台的三维体速度，再融合稳定的4D点云数据以及惯导器件的位姿数据，优化解算出自我平台的第二里程计信息，最后融合第一里程计信息和第二里程计信息和三维体速度，优化解算出最优里程计信息，同时根据稳定的4D点云数据和最优里程计信息绘制出环境点云地图。本发明具有环境感知更全面且动态物体处理能力好的特点。