公开(公告)号：CN116430880A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310469037.8

申请日：2023-04-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 高剑 ,  程学超 ,  王昭 ,  陈依民 ,  潘光 ,  张福斌 ,  彭星光

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种基于速度协调的多自主水下航行器协同导引方法及系统，属于水下航行器控制领域。所述方法包括当集群与目标处于同一水平面内时，根据自身位置和目标位置，计算出单体与目标之间的相对距离；根据采集自身速度信息、单体与目标之间的相对距离、单体与目标之间的视线角及其变化率，计算单体的预估时间，且在所有单体的预估时间挑选出时间最短；当集群中预估最短时间不一致的单体，根据单体与目标之间的相对距离、预估最短时间调整速度，使集群所有单体预估时间一致。所述系统为实现上述方法的多个模块。本发明依据分布式的思想，每个成员根据约束条件自行调节自身速度，有效减少了运算时间，提升了集群协同的智能化程度。

公开(公告)号：CN116400712A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310484531.1

申请日：2023-04-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 高剑 ,  王昭 ,  程学超 ,  陈依民 ,  潘光 ,  张福斌 ,  彭星光

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法，属于水下航行器控制技术领域。实现对动态目标周围区域的合理划分，依照全局代价最优的原则，完成决策分配，确定每个集群单体所制导的位置点。本发明的关键在于提出一种综合考虑距离、速度、航向三种因素在内的代价函数，采取全局优化的方法，以最小化集群整体代价为目标，筛选出决策分配策略，据此实现位置决策。本发明从集群整体的角度出发，通过枚举法求取代价最小的一种位置决策方式作为最佳方法，有效保证了全局最优性。