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公开(公告)号：CN119597016A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411731323.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种无人蜂群中无人机分布式协同任务分配方法，包括：初始化无人机参数、任务参数和GCAA参数；创建无人机和任务结构体，将各参数统一封装入用于模拟仿真的无人机和任务结构体中；构建无人机间信息束通信，实现信息束间的及时更新；创建图窗基底以及无人机和任务元素，构建GCAA求解函数；判断无人机通信是否受限，若受限则先更新无人机联通方阵再调用GCAA求解函数计算无人机任务分配的GCAA解，若不受限则直接调用GCAA求解函数计算GCAA解，并记录无人机运动路径和GCAA运算时间，计算当前仿真轮次总效用；完成动态任务分配及效用计算。本发明有效保证了在每个无人机的效益尽可能大的基础上实现整体效用最优。
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