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公开(公告)号：CN112598749B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011518342.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大场景非共同视野多相机标定方法，在测试区域布置若干标志物，测定标志物的世界坐标系位置；利用云台相机对标志物进行观测，待标定的各台相机对云台相机进行观测；通过对标志物的观测计算云台相机在世界坐标系下的真实三维轨迹；利用时间戳对应出现在每台待标定相机视野中的云台相机轨迹段，求解待标定相机在世界坐标系下的精确位姿；对各台待标定相机在世界坐标系下的位姿做矩阵变换，获得任意两个相机间的外参数矩阵。本发明简便快捷，无需专门布置实验场地即可完成相机外参数的标定，能够实现对更大规模场景的视觉覆盖。
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公开(公告)号：CN112598749A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011518342.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大场景非共同视野多相机标定方法，在测试区域布置若干标志物，测定标志物的世界坐标系位置；利用云台相机对标志物进行观测，待标定的各台相机对云台相机进行观测；通过对标志物的观测计算云台相机在世界坐标系下的真实三维轨迹；利用时间戳对应出现在每台待标定相机视野中的云台相机轨迹段，求解待标定相机在世界坐标系下的精确位姿；对各台待标定相机在世界坐标系下的位姿做矩阵变换，获得任意两个相机间的外参数矩阵。本发明简便快捷，无需专门布置实验场地即可完成相机外参数的标定，能够实现对更大规模场景的视觉覆盖。
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