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公开(公告)号：CN116188425A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310155566.0
申请日：2023-02-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06V10/762 , G06V20/10
Abstract: 本发明涉及一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，飞行器上采用事件相机进行实时拍摄，对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；对于未添加的事件进行集群处理，利用协方差矩阵获得最小特征值，再聚类提升为一条直线。解决飞行器的传统相机在高空作业时因运动模糊、不良光照条件等问题无法完成直线检测与跟踪任务的问题，以基于事件相机的直线检测与跟踪算法，实现飞行器可利用事件相机完成直线检测与跟踪的任务。
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公开(公告)号：CN112947421A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110115197.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的AUV自主避障方法，首先设定AUV海底航行自主避障逻辑规则；如果前视声呐无法探测到障碍物，则AUV保持现有航行高度通过障碍物；如果前视声呐探测到障碍物且障碍物高度能够确定，则确定障碍物高度，拉高AUV使AUV航行高度超过障碍物通过障碍物；如果前视声呐探测到障碍物且障碍物高度无法确定，则AUV启动自主偏航策略，通过偏航方式绕过障碍物；AUV自主偏航策略采用基于策略梯度的强化学习模型确定最佳偏航角绕过障碍物。本发明综合考量了任务执行时间、偏离主航线角度与障碍物距离等多种因素，实现了在多种约束下自主实现的最优策略避障。
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公开(公告)号：CN116188425B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310155566.0
申请日：2023-02-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06V10/762 , G06V20/10
Abstract: 本发明涉及一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，飞行器上采用事件相机进行实时拍摄，对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；对于未添加的事件进行集群处理，利用协方差矩阵获得最小特征值，再聚类提升为一条直线。解决飞行器的传统相机在高空作业时因运动模糊、不良光照条件等问题无法完成直线检测与跟踪任务的问题，以基于事件相机的直线检测与跟踪算法，实现飞行器可利用事件相机完成直线检测与跟踪的任务。
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公开(公告)号：CN112947421B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110115197.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的AUV自主避障方法，首先设定AUV海底航行自主避障逻辑规则；如果前视声呐无法探测到障碍物，则AUV保持现有航行高度通过障碍物；如果前视声呐探测到障碍物且障碍物高度能够确定，则确定障碍物高度，拉高AUV使AUV航行高度超过障碍物通过障碍物；如果前视声呐探测到障碍物且障碍物高度无法确定，则AUV启动自主偏航策略，通过偏航方式绕过障碍物；AUV自主偏航策略采用基于策略梯度的强化学习模型确定最佳偏航角绕过障碍物。本发明综合考量了任务执行时间、偏离主航线角度与障碍物距离等多种因素，实现了在多种约束下自主实现的最优策略避障。
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