公开(公告)号：CN118349039A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410613727.0

申请日：2024-05-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李超越 ,  张栋 ,  王孟阳 ,  沈潼

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种多固定翼无人机协同区域覆盖航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。待覆盖的区域轮廓进行简化得到凸多边形；确定凸多边形最小宽度对应的方向角；计算无人机以一字编队并排扫描时的作业路径宽度和视场前向距离；根据凸多边形最小宽度对应的方向角，基于“Z”字形扫描线计算编队执行区域覆盖任务时的作业路径；根据无人机到作业路径的Dubins距离确定第一条作业路径和进入第一条作业路径的飞行方向；基于动态规划法求解最佳作业路径转移次序；根据作业路径转移次序计算编队覆盖航迹；根据编队覆盖航迹计算各无人机的覆盖航迹。本发明使用基于动态规划的方法来求解作业路径执行次序，具有求解时间快、求解结果稳定的优点。

公开(公告)号：CN119512139A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411488505.7

申请日：2024-10-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 傅晋博 ,  张栋 ,  王孟阳 ,  沈潼

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的无人机集群自主区域搜索方法，包括：无人机群在任务区域执行目标搜索任务时，通过构建通信组网，在每个时刻共享各自的信息确定性图，从而得到无人机集群的信息确定性图；将无人机集群的信息确定性图和环境信息图输入到训练好的无人机搜索网络模型中，得到各无人机下一时刻的动作；无人机按照输出的动作执行搜索任务；其中：将无人机待搜索的任务区域及其中的禁飞区进行网格化处理，并基于单元格状态构建所述环境信息图；为任务区域的单元格赋予信息确定度的属性，得到每个无人机的信息确定性图；每个时刻各无人机在任务区域中移动一个单元格，同时更新一次信息确定性图。