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公开(公告)号：CN115328179B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210796620.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648276B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211259676.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种液压双足机器人一体化髋关节，包括腰部桁架，腰部桁架为框架结构，其内部空间安装有用于分别控制机器人左腿和右腿的两套偏航调节机构；每套偏航调节机构均依次通过对应的滚转调节机构和俯仰调节机构连接机器人的大腿结构；滚转调节机构包括竖向设置的滚转液压缸，滚转液压缸内设置有可上下移动的驱动块，滚转液压缸的侧壁上与驱动块对应的位置上开设有对称设置的通孔；驱动块开设有固定孔，固定孔内安装有滚转横轴，滚转横轴的另一端伸出腰部桁架，且滚转横轴的另一端与俯仰调节机构转动连接；本发明可以缩小三个自由度调节机构的占用空间大小，降低了腿部动作时三个自由度调节机构所需的动作空间。
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公开(公告)号：CN116238616A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434802.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动并联结构的控制方法及装置，获取机器人足部的俯仰角位移量和滚转角位移量；根据俯仰角位移量和滚转角位移量构建机器人的足部旋转矩阵；基于足部旋转矩阵计算液压缸在转动后两端部的坐标值；基于每个液压缸在转动后两端部的坐标值计算转动后液压缸的第一长度，并根据第一长度和液压缸初始长度计算液压缸的伸长量，得到伸长量与角位移量的第一关系式；本发明通过建立足心坐标系，并将踝关节各个关键点的坐标值和足部的俯仰角位移量与滚转角位移量相结合，以计算得到旋转轴踝关节液压缸的长度，最终通过液压缸长度变化量对液压缸进行调节，可以解耦机器人踝关节的俯仰和滚转两自由度运动能力。
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公开(公告)号：CN115648276A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211259676.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种液压双足机器人一体化髋关节，包括腰部桁架，腰部桁架为框架结构，其内部空间安装有用于分别控制机器人左腿和右腿的两套偏航调节机构；每套偏航调节机构均依次通过对应的滚转调节机构和俯仰调节机构连接机器人的大腿结构；滚转调节机构包括竖向设置的滚转液压缸，滚转液压缸内设置有可上下移动的驱动块，滚转液压缸的侧壁上与驱动块对应的位置上开设有对称设置的通孔；驱动块开设有固定孔，固定孔内安装有滚转横轴，滚转横轴的另一端伸出腰部桁架，且滚转横轴的另一端与俯仰调节机构转动连接；本发明可以缩小三个自由度调节机构的占用空间大小，降低了腿部动作时三个自由度调节机构所需的动作空间。
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公开(公告)号：CN115610555A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211178320.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种液压双足机器人旋转驱动膝关节，包括驱动机构，驱动机构的顶部固定连接有大腿连接板，底部转动连接有小腿连接板；驱动机构包括封装外壳，封装外壳内前后分别安装有前液压缸和后液压缸，前液压缸和后液压缸组成一体化差动液压缸；本发明通过采用一体化差动液压缸并结合旋转件和旋转轴，可以通过前后液压缸同时运动，带动旋转轴转动，实现大腿连接板和小腿连接板相对转动，可以替代传统的膝关节，通过一体式液压缸实现了双边驱动，将直线驱动转化为转动驱动，可以大大缩小膝关节占用空间，并且相比于传统的膝关节，该发明可以通过前后液压缸更小的驱动力实现相同的动作需要。
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公开(公告)号：CN115328179A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210796620.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
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