公开(公告)号：CN117184371A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311134148.X

申请日：2023-09-05

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨锦帅 ,  孙博洋 ,  井安言 ,  高剑

IPC: B63C11/02 ,  A63B35/08

Abstract: 本发明涉及一种穿戴式自感应水下推进器及推进方法，属于水下推进控制领域。穿戴式自感应水下推进器包括控制箱、腿部穿戴设备和水下推进器，控制箱用于控制推进器；腿部穿戴设备集成了姿态传感器与推进器固定架，姿态传感器与控制箱以防水线相连；水下推进器固定于大腿处腿部穿戴设备，同时与控制箱以防水线连接。通过采集腿部运动频率、幅度及姿态角，将其作为输入信号，控制推进器的输出功率，增加穿戴式推进器的灵活性；并通过合理规划微控制器、水下推进器及姿态传感器的位置、将电源集成在推进器中并在微控制器处集成按键等操控装置，减少穿戴、结构复杂度。解决现有替代手持式推进器方案中未完全解放双手的问题。

公开(公告)号：CN118092170A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410204737.9

申请日：2024-02-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 孙博洋 ,  杨锦帅 ,  井安言 ,  高剑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制算法的穿戴式自感应水下推进器控制方法，首先利用姿态传感器测量人体打腿频率；然后利用微控制器对测量得到的打腿频率数据进行滤波并取滑动平均得到滑动平均值；接下来定义模糊控制变量为人体打腿频率和脉冲宽度调制的占空比，并确定取值范围；之后生成模糊隶属函数；然后制定模糊规则，激活模糊控制器；最后利用微控制器根据得到的脉冲宽度调制占空比调整水下推进器转速，实现对水下推进器的控制。解决了现有的提出代替手持式水下推进器的控制方案中推力输出模式单一，换挡割裂感强的缺陷。

公开(公告)号：CN118192586A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410409877.X

申请日：2024-04-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 孙博洋 ,  杨锦帅 ,  井安言 ,  高剑

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及水下推进器控制技术领域，具体涉及一种穿戴式自感应水下推进器控制方法、系统、设备、程序产品以及介质，该方法包括：获取影响水下推进器工作时的多组影响参数以及水下推进器的脉冲宽度调制占空比；获取水流速最佳状态估计值和人体打腿频率最佳状态估计值；构建模糊神经网络，并进行训练；获取当前时刻的脉冲宽度调制占空比，并调整水下推进器的转速。本发明采用多组影响参数融合的方式消除系统本身非线性的影响，提高了系统的精度；通过建立模糊神经网络计算脉冲宽度调制占空比实现穿戴式自感应水下推进器的推力输出控制，充分发挥神经网络的并行处理能力和模糊系统的推理能力，以提高了水下推进器推力输出控制的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN222723565U

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202421142014.2

申请日：2024-05-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王博 ,  孙博洋 ,  杨锦帅 ,  井安言 ,  高剑

IPC: A63B35/12

Abstract: 本发明一种穿戴式自感应水下推进装置，属于水下推进设备技术领域；包括腰部支架及搭载于其上的电子舱、推进器组件、腰带，通过腰带将腰部支架绑于潜水员腰部；所述腰部支架的主体为横梁，其朝向腰部一侧设置有腰带安装槽，腰带在腰带安装槽内的位置可调，其背离腰部一侧设置有电子舱安装架和推进器组件安装架，电子舱、推进器组件与电子舱安装架、推进器组件安装架均为可拆卸式连接。本发明解决了现有技术中水下助推产品对手部的过度依赖的问题，同时解决现有替代技术中无法完全解放双手、器材笨重、携带不便和对腿部束缚感较强等问题。

公开(公告)号：CN309063505S

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202430309551.0

申请日：2024-05-23

Applicant: 西北工业大学

Designer： 孙博洋 ,  王博 ,  杨锦帅 ,  井安言 ,  高剑

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：穿戴式水下推进装备。
2.本外观设计产品的用途：用于水下推进设备领域，可用于水下救援、水下娱乐、水下考古等方面。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。