公开(公告)号：CN119826824A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411957086.7

申请日：2024-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 万开方 ,  强皓植 ,  吴志林 ,  武韫晖

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于多元宇宙优化算法的多无人机运动规划方法，采用Munkres分配算法作为无人机的任务分配算法，选用MVO算法对各无人机的路径进行规划，采用参数多项式拟合方法用于轨迹生成，并选用PID控制方法作为无人机的飞行控制方法，本发明将MVO算法应用于多无人机运动规划问题中。数值实验和实际案例研究表明该算法具有较强的适用性，对于多无人机在动态复杂的环境中高效地完成运动规划具有重要意义。可以丰富和完善现有多无人机路径规划问题求解方法的算法体系，同时针对经典算法的收敛速度慢、求解精度低等问题，以MVO算法为基本框架解决多无人机路径规划问题。

公开(公告)号：CN119828766A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411957085.2

申请日：2024-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 万开方 ,  武韫晖 ,  吴志林 ,  强皓植

IPC: G05D1/698

Abstract: 本发明提供了一种基于分级混合拍卖算法的编队协同任务分配方法，有人机首先通过量化战场中任务的属性值进行战术决策，确定不同类型任务的优先级，然后按任务类型交由相应类型的无人机执行任务拍卖分配求解，进而提高算法的求解速率和分配方案的合理性，通过引入覆盖因子和惩罚项对目标函数做出了改进，优化任务分配的合理性，制定了任务再分配机制，即有人机根据无人机剩余资源以及执行代价对任务进行实时动态再分配。本发明发挥有人机飞行员人类智能的优势，不仅可以快速找到最适合所选任务的无人机，而且在复杂多变的环境中实现动态任务分配，平衡无人机的任务负荷，并尽可能合理的使用无人机集群中的无人机。