公开(公告)号：CN119413178A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411575557.8

申请日：2024-11-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王孟阳 ,  张栋 ,  张钊华

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/40

Abstract: 本发明涉及一种基于改进A*算法的巡航低空突防任务航迹规划方法，属于无人机的航迹规划领域。首先通过改进A*算法规划生成在战场环境躲避敌方地面雷达威胁的航迹结果；其次在二维航迹规划结果的基础上，采用粒子沉降方法实现满足固定翼无人机自身性能约束的高度规划；最终得到固定翼无人机完成既定战斗任务的三维航路。本发明方法实现固定翼无人机作战任务场景下的基准航迹离线在线规划，缩短发射前规划时间，提高机上航迹计算效率提高减少反应时间，从而提高固定翼无人机对复杂战场环境的适应能力。

公开(公告)号：CN117991804A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410050887.9

申请日：2024-01-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张栋 ,  张钊华 ,  王孟阳 ,  郑元世 ,  李林

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT的高动态固定翼无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。综合考虑了无人机运动学模型、无人机飞行能力约束、地形障碍威胁、地面与空中人工威胁等；本发明方法在RRT扩展节点时赋予其节点属性，通过分辨节点属性选择节点扩展策略从而有效加快了算法的收敛速度，结合无人机飞行性能对扩展方向加以约束从而满足可飞性要求，并通过航迹多次重构的方法实现航迹平滑算法实现了在占用较小计算资源情况下快速计算出无人机在复杂环境下的避障可飞路线。