公开(公告)号：CN115202387B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210628154.X

申请日：2022-06-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 方洋旺 ,  李家诚 ,  张茂桃 ,  王志凯 ,  马文卉

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种基于仿鸟类趋光性的固定翼无人机避障控制方法，搭建固定翼无人机模型，并将该模型转化为基于位置、速度控制的二阶模型；基于鸟类趋光飞行特性，建立固定翼无人机趋光性避障模型，并结合固定翼无人机飞行约束等特性，设计相应的固定翼无人机避障策略及流程；设计安全、稳定的固定翼无人机避障控制律，实现固定翼无人机的可靠飞行。本发明对解决固定翼无人机避障控制问题具有很好的改善效果，增强了固定翼无人机飞行的安全性和鲁棒性，在无人系统控制领域具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN115202387A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210628154.X

申请日：2022-06-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 方洋旺 ,  李家诚 ,  张茂桃 ,  王志凯 ,  马文卉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于仿鸟类趋光性的固定翼无人机避障控制方法，搭建固定翼无人机模型，并将该模型转化为基于位置、速度控制的二阶模型；基于鸟类趋光飞行特性，建立固定翼无人机趋光性避障模型，并结合固定翼无人机飞行约束等特性，设计相应的固定翼无人机避障策略及流程；设计安全、稳定的固定翼无人机避障控制律，实现固定翼无人机的可靠飞行。本发明对解决固定翼无人机避障控制问题具有很好的改善效果，增强了固定翼无人机飞行的安全性和鲁棒性，在无人系统控制领域具有很好的应用前景。