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公开(公告)号：CN118533179A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410671002.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机协同中继盘旋任务航迹规划工程化方法，属于无人机的航迹规划技术领域。首先，根据协同定位精度建立目标函数，采用牛顿迭代法计算最优盘旋半径和最优盘旋高度。其次，以各无人机平均航迹长度最短为目标，采用双层优化结构计算第一个盘旋点的最优方位角和无人机与盘旋点的最优匹配关系。双层优化结构中，外层优化采用牛顿迭代法计算最优方位角，内层优化采用KM算法计算最优匹配关系。最后，根据任务需求计算盘旋圈数，根据最优盘旋半径、最优盘旋高度、盘旋点最优方位角和最优匹配关系，确定Dubins航迹起点和终点，调用Dubins算法为各无人机规划航迹。本发明该方法实施过程中，可有效减小观测误差带来的不利影响，提高目标定位精度。
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