公开(公告)号：CN114373176B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202111588393.9

申请日：2021-12-23

Applicant: 西北工业大学宁波研究院

Inventor： 杨佳琪 ,  范世超 ,  张世坤

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明涉及一种基于不变性距离空间体素化的三维目标识别方法，该方法包括从数据库中读取点云数据；随机选择关键点；去除冗余关键点；生成对应；使用RANSAC获取变换假设；计算重叠率和残差误差，验证模型是否正确识别；若未识别到，则进行ICP精细化，ICP精细化之后再次验证模型是否正确识别，直到模型被识别到为止。该方法无需检测关键点所处的区域，无需对假设进行集群等操作，简单有效；该方法不受法向量二义性的影响，在各种应用场景中均能取得优异的表现，泛化性好；并且该方法具备较高的识别准确率，鲁棒性强，抗干扰能力也更强。

公开(公告)号：CN116883463A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310796339.6

申请日：2023-07-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张艳宁 ,  王雅婷 ,  杨佳琪 ,  齐召帅 ,  张楚艾 ,  张世坤

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/30 ,  G06T7/35 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多域多维特征图的三维配准重建方法，首先从场景点云和模型点云随机选择指定数量的关键点；然后遍历每一个关键点，并计算相应的多域多维特征图作为局部特征描述符；根据多域多维特征图，获取关键点之间的对应关系，并根据匹配度对关键点对进行排序；在每次迭代中，按顺序选择一个兼容三元组生成一个假设，并检验该假设是否能够将模型正确配准到场景中。本发明具有较短的计算时间和较低的时间成本。

公开(公告)号：CN115690613A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211230045.9

申请日：2022-10-09

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨佳琪 ,  范世超 ,  任春林 ,  张世坤 ,  张曦予

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法，首先通过无人机视频序列重建三维点云；然后对不同时刻获取的两个点云进行配准；其次，通过两个点云之间的差值获取候选区域；最后通过候选区域的密度和长宽高属性及体积等多层次几何属性对候选区域进行筛选。该方法操作简单，在面对诸多干扰的情况下仍能准确地定位三维变化区域。

公开(公告)号：CN114373176A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111588393.9

申请日：2021-12-23

Applicant: 西北工业大学宁波研究院

Inventor： 杨佳琪 ,  范世超 ,  张世坤

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/40 ,  G06K9/62 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明涉及一种基于不变性距离空间体素化的三维目标识别方法，该方法包括从数据库中读取点云数据；随机选择关键点；去除冗余关键点；生成对应；使用RANSAC获取变换假设；计算重叠率和残差误差，验证模型是否正确识别；若未识别到，则进行ICP精细化，ICP精细化之后再次验证模型是否正确识别，直到模型被识别到为止。该方法无需检测关键点所处的区域，无需对假设进行集群等操作，简单有效；该方法不受法向量二义性的影响，在各种应用场景中均能取得优异的表现，泛化性好；并且该方法具备较高的识别准确率，鲁棒性强，抗干扰能力也更强。