公开(公告)号：CN118051060A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410116352.7

申请日：2024-01-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄汉桥 ,  杜博 ,  张勃 ,  周欢 ,  闫天 ,  程昊宇 ,  董越 ,  崔浩然 ,  吕文豪 ,  卢孟文

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线和混合斑马优化的三维空间路径规划方法，首先，将固定翼无人机的飞行距离、高度和路径光滑度融合为目标函数，以贝塞尔曲线的控制点为决策变量，建立了三维空间内的路径规划模型。其次，将灰狼优化算法中的种群精英分层结构引入斑马优化算法中，构建了一种混合斑马优化算法(HZOA)以克服单一算法局部搜索和全局探索能力不平衡的缺陷。最后，使用HZOA算法来优化所建立路径规划模型中曲线控制点的位置，进而生成三维空间内安全且光滑的飞行路径。通过结果分析，本发明所设计的方法能够在不同的复杂环境下更加高效地为固定翼无人机规划出飞行距离更短、飞行高度更低且光滑程度更高的安全路径。