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公开(公告)号：CN117537835A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311495481.3
申请日：2023-11-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种设施环境自走式农业机器人视觉导航线拟合方法及装置，方法包括：获取目标温室路面的实时数据，并将所述实时数据输入至训练好的路面分割导航线拟合模型中，得到拟合结果；根据所述拟合结果控制目标机器人进行移动，并获取移动过程中的所述目标机器人的反馈参数；根据所述反馈参数对所述路面分割导航线拟合模型进行优化；所述路面分割导航线拟合模型为DeeplabViT+模型；所述DeeplabViT+模型的骨干网络和编码器为Vision Transformer；所述DeeplabViT+模型中内置有ASPP模块。本发明利用基于深度神经网络和级联视觉网络(Vision Transformer，ViT)结构的实时语义分割模型和最小二乘法原理，实现了高精度实时机器人视觉导航线拟合及控制移动。
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