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公开(公告)号：CN116972853A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311175019.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下移动机器人局部避障路径规划方法，包括以下步骤：S1，确定初始位置信息，移动机器人通过相关的传感器获取初始状态时的位置信息；S2，设定起点和目标点，以移动机器人初始位置为起点，通过人工设定的方式指定目标点，该目标点即为移动机器人所移动的目标点；S3，判断是否需要构建地图；S4，移动机器人使用costmap converter组件；S5，使用因子图的软约束来优化TEB，使用因子图优化TEB；S6,进行地图信息存储。本发明提供了一种未知环境下移动机器人局部避障路径规划方法，改进移动机器人在未知环境下导航计算时间长、计算成本高、无法找到最优路径的缺点，使其可以在低性能的机器人中也能进行流畅导航。
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