公开(公告)号：CN110027701A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910242470.1

申请日：2019-03-28

Applicant: 苏州大学

Inventor： 梁业丰 ,  刘智雄 ,  金鑫 ,  魏敏华 ,  徐瑞飞 ,  朱梓渊 ,  林安迪 ,  匡绍龙 ,  武帅

IPC: B64C27/08 ,  B64D47/00 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明公开了一种地下综合管廊巡检系统，包括无人机飞行平台、飞行控制器、RGB-D相机和激光雷达避障传感器；RGB-D相机采集综合管廊的视觉点云数据；激光雷达避障传感器采集综合管廊的环境障碍数据；获取的视觉点云数据和环境障碍数据传输至飞行控制器；飞行控制器综合分析视觉点云数据和环境障碍数据，并根据分析结果生成巡检飞行地图；无人机飞行平台根据巡检飞行地图的导引实现自主避障巡航和定点悬停的导引自动巡检综合管廊。本发明的无人机飞行平台搭载信息采集部件实时采集地下综合管廊内的环境指标数据，以此取代人工高效、高质量完成管廊巡检、巡查，可靠性高、稳定性好，克服现有履带式行走巡检机器人或轨道式行走机器人的高成本、难批量投入市场的缺陷。