公开(公告)号：CN103878766A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410136207.1

申请日：2014-04-04

Applicant: 苏州大学

Inventor： 钟博文 ,  王振华 ,  孙立宁 ,  金子祺 ,  高枫 ,  钱哲 ,  李宗伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种3-PRS型微动并联机器人，其包括：工作台、与工作台相对设置的底座，工作台与底座之间设置有三根PRS支链，任一PRS支链包括：上斜块、上部柔性铰链、压电陶瓷驱动器、下部柔性铰链、调整垫片、下斜块；上斜块和下斜块通过圆柱销进行定位，下斜块中还设置有用于顶紧所述下部柔性铰链的平面紧定螺钉，上部柔性铰链为球面副柔性铰链，下部柔性铰链为转动副柔性铰链。本发明的3-PRS型微动并联机器人依靠压电陶瓷直接驱动的，并通过柔性铰链进行传动，实现了三个自由度的运动。且只含有三个压电陶瓷致动器，其集精密机械、驱动和测量反馈技术于一体，实现了机构、驱动、检测一体化的设计。

公开(公告)号：CN203792328U

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201420163980.2

申请日：2014-04-04

Applicant: 苏州大学

Inventor： 钟博文 ,  王振华 ,  孙立宁 ,  金子祺 ,  高枫 ,  钱哲 ,  李宗伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度微动并联机器人，其包括：工作台、与工作台相对设置的底座，工作台与底座之间设置有三根PRS支链，任一PRS支链包括：上斜块、上部柔性铰链、压电陶瓷驱动器、下部柔性铰链、调整垫片、下斜块；上斜块和下斜块通过圆柱销进行定位，下斜块中还设置有用于顶紧所述下部柔性铰链的平面紧定螺钉，上部柔性铰链为球面副柔性铰链，下部柔性铰链为转动副柔性铰链。本实用新型的三自由度微动并联机器人依靠压电陶瓷直接驱动的，并通过柔性铰链进行传动，实现了三个自由度的运动。且只含有三个压电陶瓷致动器，其集精密机械、驱动和测量反馈技术于一体，实现了机构、驱动、检测一体化的设计。