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公开(公告)号：CN108501032B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201810632543.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种可调整式气动软体抓手，所述气动软体抓手包括环形支架、安装法兰、连接安装法兰和环形支架的连接支架、滑动安装于环形支架上的弧形滑块、固定安装于弧形滑块上方的滑块端盖、以及固定安装于滑块下方的柔性单指。本发明采用环形支架和弧形滑块配合机制，可根据抓取物体的形状大小等来调整柔性单指的相对安装方位；弧形滑块与柔性单指通过卡扣相连接，可快速安装、拆卸，极大的方便了柔性抓手的维护、更换。
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公开(公告)号：CN108555958B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810627444.6
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。本发明中的自适应式软体抓手可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。
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公开(公告)号：CN108466281B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201810632744.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种可拆卸式气动柔性单指，所述气动柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。本发明在连接头上设置了两种卡扣结构，实现了软指的快速连接以及整个柔性单指的快速安装；在软指挤压扣以及连杆卡扣和连接头连接处，设置了扭转弹簧，增强了软指挤压扣和连杆卡扣的卡扣能力。
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公开(公告)号：CN109223276A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810862156.9
申请日：2018-08-01
Applicant: 苏州大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本发明公开了一种多自由度颈椎升降牵引器，所述多自由度颈椎升降牵引器包括第一支撑板、第二支撑板、及连接所述第一支撑板和第二支撑板的若干柔性致动器柱，所述柔性致动器柱高度可调节，所述柔性致动器柱内设有电热丝和低熔点合金，所述低熔点合金熔点范围在40°至70°之间，通过通电加热电热丝熔化低熔点合金实现刚度变化。本发明具有电热丝和低熔点合金的可调节高度的柔性致动器柱，以确保通过通电加热电热丝熔化低熔点合金实现变刚度效果；在第二支撑板上设置了充气口，保证了柔性致动器柱在加压时能够实现颈部的多角度牵引。
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公开(公告)号：CN108555958A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810627444.6
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。本发明中的自适应式软体抓手可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108501032A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810632543.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种可调整式气动软体抓手，所述气动软体抓手包括环形支架、安装法兰、连接安装法兰和环形支架的连接支架、滑动安装于环形支架上的弧形滑块、固定安装于弧形滑块上方的滑块端盖、以及固定安装于滑块下方的柔性单指。本发明采用环形支架和弧形滑块配合机制，可根据抓取物体的形状大小等来调整柔性单指的相对安装方位；弧形滑块与柔性单指通过卡扣相连接，可快速安装、拆卸，极大的方便了柔性抓手的维护、更换。
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公开(公告)号：CN108527434B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810632541.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种抓取直径自适应调节式软体抓手，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。本发明可以根据被抓取物体的大小自适应调节抓取直径，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低。
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公开(公告)号：CN108527434A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810632541.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种抓取直径自适应调节式软体抓手，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。本发明可以根据被抓取物体的大小自适应调节抓取直径，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低。
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公开(公告)号：CN108466281A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810632744.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种可拆卸式气动柔性单指，所述气动柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。本发明在连接头上设置了两种卡扣结构，实现了软指的快速连接以及整个柔性单指的快速安装；在软指挤压扣以及连杆卡扣和连接头连接处，设置了扭转弹簧，增强了软指挤压扣和连杆卡扣的卡扣能力。
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公开(公告)号：CN208428254U
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201820944962.6
申请日：2018-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可拆卸式气动柔性单指，所述气动柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。本实用新型在连接头上设置了两种卡扣结构，实现了软指的快速连接以及整个柔性单指的快速安装；在软指挤压扣以及连杆卡扣和连接头连接处，设置了扭转弹簧，增强了软指挤压扣和连杆卡扣的卡扣能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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