公开(公告)号：CN110987018B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN201911317845.2

申请日：2019-12-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 徐祥 ,  郭泽涛 ,  朱琳 ,  桂靖

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种比力微分的位置法DVL误差标定方法及系统，包括：根据标定过程所设定的运动轨迹产生相应的DVL数据及IMU数据；根据所述DVL数据及IMU数据计算参考矢量和观测矢量；根据所述参考矢量和观测矢量计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至初始步骤。本发明具有消除随机噪声及标定自主性的优点。

公开(公告)号：CN110987018A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911317845.2

申请日：2019-12-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 徐祥 ,  郭泽涛 ,  朱琳 ,  桂靖

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种比力微分的位置法DVL误差标定方法及系统，包括：根据标定过程所设定的运动轨迹产生相应的DVL数据及IMU数据；根据所述DVL数据及IMU数据计算参考矢量和观测矢量；根据所述参考矢量和观测矢量计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至初始步骤。本发明具有消除随机噪声及标定自主性的优点。