公开(公告)号：CN108762528B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201810930441.X

申请日：2018-08-15

Applicant: 苏州大学

Inventor： 窦玉江 ,  李钦星 ,  王茵

IPC: G06F3/0346

Abstract: 本发明涉及一种适用于空中飞鼠的姿态解算方法，所述空中飞鼠基于六轴传感器，包括：获取角速度ω和加速度a；估计水平方向的加速度的大小，确定增益因子α的大小；归一化加速度a，并求出加速度a与水平方向夹角的正弦余弦值；定义D是上次姿态解算估计出的重力矢量φ为翻滚角，从而计算误差矢量e＝axD；误差矢量累加计算误差积分In，In＝In‑1+Δte，Δt是算法执行周期，e是上一步计算出来的误差；角速度融合ω′＝ω+α(Kpe+KiIn)。上述适用于空中飞鼠的姿态解算方法，提高空中飞鼠姿态解算的准确性，从而降低漂移感，降低姿态解算的复杂性从而提高姿态解算的实时性，减少空中飞鼠的滞后感和成本。

公开(公告)号：CN108762528A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810930441.X

申请日：2018-08-15

Applicant: 苏州大学

Inventor： 窦玉江 ,  李钦星 ,  王茵

IPC: G06F3/0346

CPC classification number: G06F3/0346

Abstract: 本发明涉及一种适用于空中飞鼠的姿态解算方法，所述空中飞鼠基于六轴传感器，包括：获取角速度ω和加速度a；估计水平方向的加速度的大小，确定增益因子α的大小；归一化加速度a，并求出加速度a与水平方向夹角的正弦余弦值；定义D是上次姿态解算估计出的重力矢量φ为翻滚角，从而计算误差矢量e＝axD；误差矢量累加计算误差积分In，In＝In‑1+Δte，Δt是算法执行周期，e是上一步计算出来的误差；角速度融合ω′＝ω+α(Kpe+KiIn)。上述适用于空中飞鼠的姿态解算方法，提高空中飞鼠姿态解算的准确性，从而降低漂移感，降低姿态解算的复杂性从而提高姿态解算的实时性，减少空中飞鼠的滞后感和成本。