公开(公告)号：CN114888798B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210494160.0

申请日：2022-05-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨浩 ,  李庆伟 ,  牛福洲 ,  孙妍珺 ,  徐冬秦 ,  衡扬

IPC: B25J9/16 ,  B25J7/00 ,  B25J19/02

Abstract: 一种基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统，包括亥姆赫兹线圈；交流电源，其向亥姆赫兹线圈提供交流电，产生振荡磁场，同时其受计算机控制，通过改变向亥姆赫兹线圈提供的交流电的大小和频率可以对产生的振荡磁场进行调整，从而实现对微机器人的运动姿态进行控制；旋转台，其带动亥姆赫兹线圈旋转，改变振荡磁场的方向；摄像机，其对微机器人进行拍摄，得到微机器人影像；计算机，其对获得的微机器人影像进行分析得到微机器人姿态和位置信息，并将分析结果分别传递给交流电源和控制器；控制器，其根据对微机器人位置信息的分析结果，调整旋转台的旋转角度，改变振荡磁场方向，从而调整微机器人的运动方向。

公开(公告)号：CN114888798A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210494160.0

申请日：2022-05-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨浩 ,  李庆伟 ,  牛福洲 ,  孙妍珺 ,  徐冬秦 ,  衡扬

IPC: B25J9/16 ,  B25J7/00 ,  B25J19/02

Abstract: 一种基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统，包括亥姆赫兹线圈；交流电源，其向亥姆赫兹线圈提供交流电，产生振荡磁场，同时其受计算机控制，通过改变向亥姆赫兹线圈提供的交流电的大小和频率可以对产生的振荡磁场进行调整，从而实现对微机器人的运动姿态进行控制；旋转台，其带动亥姆赫兹线圈旋转，改变振荡磁场的方向；摄像机，其对微机器人进行拍摄，得到微机器人影像；计算机，其对获得的微机器人影像进行分析得到微机器人姿态和位置信息，并将分析结果分别传递给交流电源和控制器；控制器，其根据对微机器人位置信息的分析结果，调整旋转台的旋转角度，改变振荡磁场方向，从而调整微机器人的运动方向。

公开(公告)号：CN114952938B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202210483986.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨浩 ,  李庆伟 ,  牛福洲 ,  孙立宁 ,  孙妍珺 ,  衡扬

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种磁控仿生机器人的生产方法。该磁控仿生机器人的生产方法先通过三次沉积分别获得磁控仿生机器人的尾部、杆部和头部，再通过将头部和尾部并排地放置在U型槽中进行磁化，使得头部的磁性与尾部的磁化方向完全相反。这种生产方法不仅可获得符合运动性质的磁控仿生机器人，工艺和步骤简单，且使得磁控仿生机器人的成本较低。

公开(公告)号：CN114986476A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210483981.4

申请日：2022-05-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨浩 ,  李庆伟 ,  孙妍珺 ,  牛福洲 ,  孙立宁

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种磁控仿生机器人及其控制方法。本发明实施例所提供的磁控仿生机器人包括头部、尾部和杆部，结构非常简单；磁控仿生机器人头部和尾部分别具有磁性且磁性方向相反，连接尾部和头部的杆部具有弹性和柔性，可以有效地适应磁控仿生机器人的运动且在磁场消失的时候可自行恢复，有效地提高磁控仿生机器人的运动控制精度。

公开(公告)号：CN114952938A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210483986.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 杨浩 ,  李庆伟 ,  牛福洲 ,  孙立宁 ,  孙妍珺 ,  衡扬

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种磁控仿生机器人的生产方法。该磁控仿生机器人的生产方法先通过三次沉积分别获得磁控仿生机器人的尾部、杆部和头部，再通过将头部和尾部并排地放置在U型槽中进行磁化，使得头部的磁性与尾部的磁化方向完全相反。这种生产方法不仅可获得符合运动性质的磁控仿生机器人，工艺和步骤简单，且使得磁控仿生机器人的成本较低。