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公开(公告)号：CN112950686A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110345850.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种点云数据的优化分步配准方法，用于实现点云数据配准，点云数据的优化分步配准方法包括以下步骤：步骤一：预处理：对原始点云数据进行预处理，去除原始点云数据中的离群噪点并减小原始点云数据的规模，得到待配准的源点云数据；步骤二：粗配准：采用正态分布变换法对源点云数据进行变换，得到粗配准转换矩阵，从而利用粗配准转换矩阵对源点云数据进行变换而得到粗配准后的点云数据；步骤三：精确配准：采用引入模拟退火策略的迭代最近点法对粗配准后的点云数据进行多次迭代，得到最终变换结果。本发明能够实现较为精准、快速的点云配准，在收敛时间可控的前提下，能够亚欧消防指陷入局部极值的情况发生。
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公开(公告)号：CN112950686B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110345850.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种点云数据的优化分步配准方法，用于实现点云数据配准，点云数据的优化分步配准方法包括以下步骤：步骤一：预处理：对原始点云数据进行预处理，去除原始点云数据中的离群噪点并减小原始点云数据的规模，得到待配准的源点云数据；步骤二：粗配准：采用正态分布变换法对源点云数据进行变换，得到粗配准转换矩阵，从而利用粗配准转换矩阵对源点云数据进行变换而得到粗配准后的点云数据；步骤三：精确配准：采用引入模拟退火策略的迭代最近点法对粗配准后的点云数据进行多次迭代，得到最终变换结果。本发明能够实现较为精准、快速的点云配准，在收敛时间可控的前提下，能够亚欧消防指陷入局部极值的情况发生。
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