公开(公告)号：CN119555125A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411683063.1

申请日：2024-11-22

Applicant: 苏州大学

Inventor： 曲健 ,  李金健 ,  李轩 ,  张祎 ,  杨浩 ,  孙立宁

IPC: G01D5/353 ,  G02B6/255 ,  G02B6/25 ,  G01B11/16 ,  G01L1/24

Abstract: 本发明提供了一种基于FP和FBG光纤传感的手感知传感器，包括法布里‑珀罗腔(FP)、单模光纤和布拉格光栅(FBG)，所述法布里‑珀罗腔位于所述单模光纤的一端，所述布拉格光栅至少包括一个，并内嵌在所述单模光纤内。本发明采用的FP和FBG光纤传感器，可以通过测量输入光，通过光纤的反射波长的变化来检测微小的应变变化，在感知软体机器人形状方面具有灵敏度高、弹性大、分辨率高、不受电磁干扰等优点。本发明的传感系统被集成到软体手指中，用于检测软手指关节的弯曲和变形行为，对手指末端触觉进行压力监测，工作性能稳定，一体性强，在软体机械手的力位实时监测的应用潜力巨大。

公开(公告)号：CN119533725A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411502956.1

申请日：2024-10-25

Applicant: 苏州大学

Inventor： 曲健 ,  张祎 ,  李轩 ,  李金健 ,  杨浩 ,  孙立宁

IPC: G01L1/24 ,  G01L5/16

Abstract: 本申请涉及光纤传感技术领域，公开了一种光纤三维力传感器及其制备方法和应用。本申请所述光纤三维力传感器中利用光纤端面和端面上的多边形空心反射微腔作为法布里珀罗腔的两个反射面，且多个光纤传感器围绕定位孔呈周向排列，当光纤三维力传感器受到外力时，垂直方向载荷与水平方向载荷会引起不同光纤传感器的位移变化，两个反射面的位移变化，引起法布里珀罗干涉峰发生移动，解调后实现对单个光纤传感器的力和位移的检测，从而实现三维力的实时监测。本申请提出的光纤三维力传感器可实现大量程检测，探头体积小，结构紧凑，制备效率高，制备成本低，易于量产，不受电磁干扰，灵敏度较高，可用于各类微小力‑位移的检测。

公开(公告)号：CN117773984A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311627569.6

申请日：2023-11-30

Applicant: 苏州大学

Inventor： 曲健 ,  张祎 ,  李金健 ,  杨浩 ,  孙立宁

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种软体液气相变仿生柔性抓手及制作方法，包括，本体，包括抓手主体、设置在抓手主体上的若干执行器；所述执行器包括形变部以及设置在形变部内的容纳腔，所述容纳腔内填充有填充物料，每个容纳腔填充内部均匀分布相变液滴的固态填料，通过激光等热载荷驱动下，可精准控制制定区域的液滴的气液相变，模拟多个指节的弯曲动作，从而随着体积变化控制手指的形变，实现快速驱动柔性抓手的大形变。

公开(公告)号：CN118876096A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410923862.5

申请日：2024-07-11

Applicant: 苏州大学

Inventor： 曲健 ,  张祎 ,  李金健 ,  李轩 ,  杨浩 ,  孙立宁

IPC: B25J15/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请涉及微纳机械驱动器与执行器领域，公开了一种驱动感知一体化的光纤微夹持器及其制备方法。本申请所述光纤微夹持器包括微机械体抓手、形变传感器和光纤。在本申请所述驱动感知一体化的光纤微夹持器中，将特定波长的激光耦合进多芯光纤内，光驱动材料受光纤末端输出的特定波长的激光照射，产生膨胀或者收缩的体积形变，驱动微机械体抓手产生机械动作，实现微机械结构的抓取和释放。干涉型形变传感器可以实时监测微机械体抓手的形变量或者拉力，从而准确反馈微机械结构的抓取和释放程度，在此基础上，可以通过调节驱动光的开关或强度，实现机械结构智能操控。