公开(公告)号：CN120063373A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510178668.3

申请日：2025-02-18

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘会聪 ,  嵇天赐 ,  李东升

IPC: G01D21/02 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/00 ,  G01D11/00

Abstract: 本发明提供一种一体化集成接近‑接触全范围感知传感器及控制方法，涉及手术机器人感知技术领域，该传感器包括超声传感器、电容传感器以及摩擦电触觉传感器。其中超声传感器，用于实现第一距离范围内的接近感知；电容传感器，用于实现第二距离范围内的接近感知；摩擦电触觉传感器，用于实现接触感知；超声传感器、电容传感器和摩擦电触觉传感器集成在柔性印刷电路板上，形成一体化结构。本发明具有能实现多层次精准感知、消除检测盲区、体积小巧易集成、不同传感器间无信号串扰、空间利用率高且集成度高等优点。

公开(公告)号：CN119022763A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411114696.0

申请日：2024-08-14

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘会聪 ,  孙雨阳 ,  李东升 ,  嵇天赐

IPC: G01B7/00 ,  A61B1/31 ,  G01D5/12 ,  H02N1/04 ,  C08L83/04 ,  C08L67/02 ,  C08L27/18 ,  C08J5/18 ,  C08F251/00 ,  C08F289/00 ,  C08F220/56 ,  C08F222/38

Abstract: 本发明公开了一种柔性触觉传感器，包括两个触觉传感阵列，每个触觉传感阵列包括柔性基底、柔性电极层、柔性传感层和柔性PCB板，柔性电极层包括多排柔性电极，柔性传感层包括多排柔性传感单元，每排柔性传感单元包括交替连接的第一柔性摩擦电材料和第二柔性摩擦电材料，每列的第一柔性摩擦电材料与第二柔性摩擦电材料交替设置，当两个触觉传感阵列通过多个支撑结构连接时，其中一个触觉传感阵列的第一柔性摩擦电材料或第二柔性摩擦电材料与另一个触觉传感阵列的第二柔性摩擦电材料或第一柔性摩擦电材料相对设置。本发明还公开了一种柔性触觉传感器的制备方法及结肠镜。本发明传感器具有柔性高精度触觉感知能力，提升结肠镜的操作精度和安全。