公开(公告)号：CN108803609A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810595164.1

申请日：2018-06-11

Applicant: 苏州大学

Inventor： 姜冲 ,  章宗长

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于约束在线规划的部分可观察自动驾驶决策方法及系统。该决策方法主要用于自动驾驶中，使得车辆拥有多种驾驶模式。本发明包括：驾驶环境状态单元单元、搜索单元、模拟单元、成本约束单元。该决策方法不仅能够针对当前驾驶环境产生驾驶方案，还可以根据实时的路况车况来实时的调整方案，以增强其灵活性。该方法构建了一个基于历史的蒙特卡罗搜索树，使得模拟解决方案是在真实情况的基础上进行的，增强了可靠性。同时，该方法满足一定的最优选择条件，以确保得到的策略是随机策略，弥补了确定性策略的不足。该决策方法完全满足目前一般用户的驾驶需求，尤其是提供了多种模式可以选择，极大的提升了用户体验。

公开(公告)号：CN109318897B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201811168888.4

申请日：2018-10-08

Applicant: 苏州大学

Inventor： 姜冲 ,  章宗长

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/182 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自动推理机制的接管巡航系统，该系统主要用于自动驾驶中，能够根据给定离线样本生成基于隐变量的多模态的驾驶策略网络，以实现通用自动驾驶功能。同时，该系统还可以在用户采用手动驾驶时根据手动驾驶的风格来自动生成与之相匹配的自动驾驶策略，以实现在公路上从手动驾驶模式到自动驾驶模式之间的平滑转换，使得自动驾驶能够完美的模拟手动驾驶的驾驶风格。本发明包括：判别器模块，驾驶策略生成模块，驾驶风格自动推理模块。该模型是在给定的真实专家示范上进行训练的，具有可靠性。同时，在用户手动驾驶的过程中，模型会根据手动驾驶轨迹进行实时的调整，以增强其灵活性。

公开(公告)号：CN108803609B

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201810595164.1

申请日：2018-06-11

Applicant: 苏州大学

Inventor： 姜冲 ,  章宗长

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于约束在线规划的部分可观察自动驾驶决策方法及系统。该决策方法主要用于自动驾驶中，使得车辆拥有多种驾驶模式。本发明包括：驾驶环境状态单元单元、搜索单元、模拟单元、成本约束单元。该决策方法不仅能够针对当前驾驶环境产生驾驶方案，还可以根据实时的路况车况来实时的调整方案，以增强其灵活性。该方法构建了一个基于历史的蒙特卡罗搜索树，使得模拟解决方案是在真实情况的基础上进行的，增强了可靠性。同时，该方法满足一定的最优选择条件，以确保得到的策略是随机策略，弥补了确定性策略的不足。该决策方法完全满足目前一般用户的驾驶需求，尤其是提供了多种模式可以选择，极大的提升了用户体验。

公开(公告)号：CN109318897A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811168888.4

申请日：2018-10-08

Applicant: 苏州大学

Inventor： 姜冲 ,  章宗长

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/182 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自动推理机制的接管巡航系统，该系统主要用于自动驾驶中，能够根据给定离线样本生成基于隐变量的多模态的驾驶策略网络，以实现通用自动驾驶功能。同时，该系统还可以在用户采用手动驾驶时根据手动驾驶的风格来自动生成与之相匹配的自动驾驶策略，以实现在公路上从手动驾驶模式到自动驾驶模式之间的平滑转换，使得自动驾驶能够完美的模拟手动驾驶的驾驶风格。本发明包括：判别器模块，驾驶策略生成模块，驾驶风格自动推理模块。该模型是在给定的真实专家示范上进行训练的，具有可靠性。同时，在用户手动驾驶的过程中，模型会根据手动驾驶轨迹进行实时的调整，以增强其灵活性。