公开(公告)号：CN110716547A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201911041636.X

申请日：2019-10-30

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  唐春华 ,  郁树梅 ,  陈国栋 ,  任子武

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于波前算法的3D探索的方法，包括如下步骤：步骤1、采集当前环境地图的数据，并对采集到的每一帧数据进行拼接；步骤2、将拼接后得到地图进行障碍物膨胀；步骤3、使用波前算法中向四周扩散的过程找出边界点；步骤4、根据设定的边界点选择函数挑选出最优的边界点；步骤5、使用基于波前算法中路径规划的方法，规划一条从移动机器人当前位置到边界点的路径；步骤6、判断地图中是否还有边界点，如果有，则返回步骤1继续探索，否则，探索过程结束。本发明能够解决移动机器人3D探索建图的问题。

公开(公告)号：CN110244716A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910451028.X

申请日：2019-05-28

Applicant: 苏州大学

Inventor： 郁树梅 ,  唐春华 ,  孙荣川 ,  匡绍龙 ,  孙立宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于波前算法的机器人探索的方法，包括如下步骤：步骤1、使用SLAM算法获取当前环境地图；步骤2、将从SLAM算法得到的地图进行障碍物膨胀；步骤3、使用波前算法中向外逐层扩散的过程找出边界点；步骤4、使用波前算法中路径规划的方法，规划一条从移动机器人位置到边界点的路径；步骤5、判断地图中是否还有边界点，如果有，则返回步骤1继续探索，否则，探索过程结束。本发明能够解决移动机器人探索建图的问题。