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公开(公告)号：CN108202329A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201711495222.5
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法，所述的控制器中的数据解释模块对接受的示教器的数据进行解释，根据解释出的指令内容进而控制机器人进行运动；所述的示教器与控制器之间的通讯采用基于TCP/IP的以太网通讯方式；控制器向示教器传递的状态信息是周期性的；所述的示教器向控制器发送信息也设定为周期性的。采用上述技术方案，实现了示教器与控制器之间在TCP/IP在以太网通讯方式下的通讯；采用单条数据通道实现了随机性数据和周期性数据的传递，简化了程序的设计，提高了信息传递效率；在控制器端完成了对接受数据的解释工作。
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公开(公告)号：CN107972034A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711495104.4
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/161
Abstract: 本发明适用于机器人轨迹规划技术领域，提供了一种基于ROS平台的复杂工件轨迹规划仿真系统，包括:模型描述模块，将导入的三维工件模型及三维机器人模型转换为URDF数据格式；造型处理模块，基网格算法对工件划分三角面片，并提取三角面片信息；运动规划模块，基于选定区域的三角面片信息进行机器人运动轨迹的规划；仿真模块，能图形化显示三维机器人及末端执行器基于规划轨迹的运动，并给出末端执行器的作业数据；轨迹优化模块，基于仿真结果，通过人机交互界面对规划的轨迹进行优化；程序生成模块，将优化后的机器人运动轨迹转变成程序语言；通讯模块，将程序生成模块生成的程序语言发送至机器人控制器，能实现对复杂工件的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN108284360A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711493287.6
申请日：2017-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
Abstract: 本发明提供一种应用于机器人技术领域的打磨工件打磨加工系统，所述的打磨工件打磨加工系统靠近上料机器人(1)位置设置能够扫描出靠近上料机器人(1)放置的打磨工件原材(4)的放置位姿数据的视觉扫描台(5)，视觉扫描台(5)与控制部件(6)连接，打磨机床(3)设置在靠近下料机器人(2)位置，靠近下料机器人(2)位置还设置输送机(8)，上料机器人(1)和下料机器人(2)分别与控制部件(6)连接，本发明所述的打磨工件打磨加工系统，能够实现打磨工件的自动识别、整理、排列，实现打磨工件自动上下料及运输，完全自动化，减少人工，提高铸造工件打磨效率、精度，降低人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN107952952A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711490000.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
IPC: B22D31/00
CPC classification number: B22D31/00
Abstract: 本发明提供一种应用于大型铸件机器人生产加工设备技术领域的大型铸件去毛刺系统，所述的大型铸件去毛刺系统的机器人Ⅰ(1)设置在靠近输送轨道Ⅰ(3)位置，机器人Ⅱ(2)设置在靠近输送轨道Ⅱ(4)位置，机器人Ⅰ(1)的机器人Ⅰ机械臂上安装清洁部件Ⅰ(5)，机器人Ⅱ(2)的机器人Ⅱ机械臂上安装清洁部件Ⅱ(6)，输送轨道Ⅰ(3)和输送轨道Ⅱ(4)之间设置翻转机构(7)，机器人Ⅰ(1)和机器人Ⅱ(2)分别与控制部件(9)连接，本发明的大型铸件去毛刺系统，结构简单，能对大型铸件的进行去毛刺处理，并且实现去毛刺处理的自动化控制，提高去毛刺处理效率和质量，降低操作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN107899814A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711385710.0
申请日：2017-12-20
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
CPC classification number: B05B13/0431 , B05B12/122
Abstract: 本发明揭示了一种机器人喷涂系统，系统设有用于运输待喷涂工件的链式输送线，所述链式输送线运输工件依次经过视觉扫描区域和喷涂区域，所述视觉扫描区域设有对工件进行三维扫描的视觉传感器，所述喷涂区域设有工业机器人，所述工业机器人的端部固定有喷枪，所述喷枪连接喷涂设备，所述视觉传感器输出信号至上位机，所述上位机输出喷涂轨迹信号至机器人控制器，所述机器人控制器驱动工业机器人执行喷涂轨迹，所述上位机输出控制信号至PLC控制器，所述PLC控制器驱动链式输送线和喷涂设备工作。本发明的优点在于能够实现复杂曲面的喷涂轨迹自动规划，提高喷涂精度，利用离线编程技术，最大限度减少机器人示教工作量，能够快速实现生产力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107972034B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201711495104.4
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明适用于机器人轨迹规划技术领域，提供了一种基于ROS平台的复杂工件轨迹规划仿真系统，包括:模型描述模块，将导入的三维工件模型及三维机器人模型转换为URDF数据格式；造型处理模块，基网格算法对工件划分三角面片，并提取三角面片信息；运动规划模块，基于选定区域的三角面片信息进行机器人运动轨迹的规划；仿真模块，能图形化显示三维机器人及末端执行器基于规划轨迹的运动，并给出末端执行器的作业数据；轨迹优化模块，基于仿真结果，通过人机交互界面对规划的轨迹进行优化；程序生成模块，将优化后的机器人运动轨迹转变成程序语言；通讯模块，将程序生成模块生成的程序语言发送至机器人控制器，能实现对复杂工件的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN107952952B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201711490000.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
IPC: B22D31/00
Abstract: 本发明提供一种应用于大型铸件机器人生产加工设备技术领域的大型铸件去毛刺系统，所述的大型铸件去毛刺系统的机器人Ⅰ(1)设置在靠近输送轨道Ⅰ(3)位置，机器人Ⅱ(2)设置在靠近输送轨道Ⅱ(4)位置，机器人Ⅰ(1)的机器人Ⅰ机械臂上安装清洁部件Ⅰ(5)，机器人Ⅱ(2)的机器人Ⅱ机械臂上安装清洁部件Ⅱ(6)，输送轨道Ⅰ(3)和输送轨道Ⅱ(4)之间设置翻转机构(7)，机器人Ⅰ(1)和机器人Ⅱ(2)分别与控制部件(9)连接，本发明的大型铸件去毛刺系统，结构简单，能对大型铸件的进行去毛刺处理，并且实现去毛刺处理的自动化控制，提高去毛刺处理效率和质量，降低操作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN108161553B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810067935.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种应用于轴类零件自动化生产技术领域的轴类零件自动加工生产线，所述的轴类零件自动加工生产线的六轴工业机器人(3)的机器人移动臂末端安装末端夹具(4)，六轴工业机器人(3)与控制部件(5)连接，靠近数控车床(1)位置设置上料输送部件(6)，靠近数控铣床(2)位置设置下料输送部件(7)，所述的控制部件(5)设置为能够控制机器人移动臂末端的末端夹具(4)夹取零件原材或零件成品的结构，本发明所述的轴类零件自动加工生产线，结构简单，能够方便高效地实现轴类零件的自动化上料、加工、下料，从而将人工作业转化为机器人自动作业，提高加工效率，降低人工劳动强度，降低人工事故发生率、降低生产成本。
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公开(公告)号：CN108161393A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711493291.2
申请日：2017-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 余伟
Abstract: 本发明提供一种应用于机器人电机生产线技术领域的电机模组输送装卸系统，所述的电机模组输送装卸系统的装载机器人(1)设置在靠近输送线(3)起始位，卸载机器人(2)设置在靠近输送线(3)终止位，输送线(3)设置装配工位(4)，靠近装载机器人(1)位置设置视觉扫描传感器Ⅰ(6)，靠近卸载机器人(2)位置设置视觉扫描传感器Ⅱ(8)，装载机器人(1)和卸载机器人(2)分别与控制部件(9)连接，本发明的电机模组输送装卸系统，结构简单，能够方便快捷实现电机模组柱状过程中的自动化运输、装载、卸载，同时能够自动完成电机工件及电机模组放置位姿的自动识别，便于机器人精确运输装卸。
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公开(公告)号：CN107983570B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201711495056.9
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人喷涂技术领域，提供了一种基于三维视觉的钢构件喷涂系统，该系统包括：点云采集模块，采集钢构件喷涂面的轮廓数据，并将采集的轮廓数据发送至计算机；计算机、基于轮廓数据构建钢构件喷涂面的三维模型，并基于喷涂面的三维模型来离线规划喷涂轨迹，将生成的喷涂轨迹发送至喷涂控制器；喷涂控制器按照规划的喷涂轨迹控制喷涂机器人进行喷涂。本发明实施例提供的基于三维视觉技术的喷涂系统可以快速、准确地实现不同型号钢构件的识别及相关喷涂位置信息的获取；此外，激光雷达传感器具有测量范围大，能够准确获取物体的三维信息，且稳定性相当高，鲁棒性好，不易受到外界环境的影响。
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