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公开(公告)号：CN108994245B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810650632.0
申请日：2018-06-22
Applicant: 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 上海拓璞数控科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种环槽铆钉铆枪自动进给铆接装置，主要由环槽铆钉铆枪枪体、枪体固持装置、进给机构、复位装置、手动进给摇柄、限位块构成。铆枪枪体通过T型丝杆和直线导轨组成的进给机构实现直线移动。铆枪枪体通过机械校准实现铆枪枪头的相对定位精确，保证移动距离及精度的控制。该装置能够通过自动或手动机械完成进给运动。该装置用于环槽铆钉铆接时铆枪枪体的自动直线进给运动，完成环槽铆钉的自动铆接。该装置操作简单，便捷能够保证环槽铆钉自动铆接时的精密进给运动。
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公开(公告)号：CN108994245A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810650632.0
申请日：2018-06-22
Applicant: 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 上海拓璞数控科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种环槽铆钉铆枪自动进给铆接装置，主要由环槽铆钉铆枪枪体、枪体固持装置、进给机构、复位装置、手动进给摇柄、限位块构成。铆枪枪体通过T型丝杆和直线导轨组成的进给机构实现直线移动。铆枪枪体通过机械校准实现铆枪枪头的相对定位精确，保证移动距离及精度的控制。该装置能够通过自动或手动机械完成进给运动。该装置用于环槽铆钉铆接时铆枪枪体的自动直线进给运动，完成环槽铆钉的自动铆接。该装置操作简单，便捷能够保证环槽铆钉自动铆接时的精密进给运动。
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公开(公告)号：CN115366119B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210962686.7
申请日：2022-08-11
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种飞机大部件上表面卧式制孔装置及其定位精度补偿办法，包括：定位装置与多自由度制孔装置；所述定位装置包括定位装置横梁、滑鞍、齿条导轨组合件、立柱型底座；两排所述立柱型底座沿X轴平行设置；两排所述立柱型底座上承托所述齿条导轨组合件；在所述齿条导轨组合件上安装所述定位装置横梁，所述定位装置横梁在所述齿条导轨组合件上沿X轴伺服运动；所述滑鞍安装在所述定位装置横梁上，所述滑鞍在所述定位装置横梁上沿Y轴伺服运动；所述多自由度制孔装置与所述滑鞍连接。
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公开(公告)号：CN112025722B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010838505.0
申请日：2020-08-19
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C型自动钻铆设备及工件法向测量和调整方法，C型自动钻铆设备，包括C型框架、下末端执行器、工业机器人、上末端执行器；下末端执行器与C型框架的一个自由端相连，上末端执行器与C型框架的另一个自由端相连；工业机器人通过快换接口连接加工工件，工业机器人采用6自由度串联机器人。通过上末端执行器压力脚组件实现法向测量，通过6轴工业机器人抓持快换工装和工件运动实现法向调整功能。完成非接触式法向测量后，机器人带动工件绕加工点坐标轴旋转实现工件与加工刀具垂直的目的。针对机器人外部固定TCP的加工条件，实现机器人抓取工件法向调整时加工点位置不会随运动调整发生移动，避免了法向调整引起的制孔定位误差。
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公开(公告)号：CN109050964A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810771541.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司 , 上海拓璞软件技术有限公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明提供了一种球头对接自适应入位方法，包含以下步骤：初步定位步骤：在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上，将球窝(2)定位在距离球头(1)在设定值范围内的位置上；精确定位步骤：令球头(1)进入到球窝(2)中，调整球窝(2)位置，使得球窝(2)在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。相应地，本发明还提供了一种能够实现上述球头对接自适应入位方法的装置。本发明使得球头能够自适应地插入到球窝，实现快速、准确的入位动作，缩短飞机总的安装时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108946443A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810772225.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司 , 上海拓璞软件技术有限公司
IPC: B66C1/22
CPC classification number: B66C1/22
Abstract: 本发明提供了一种吊装方法，包含以下步骤：悬吊计算步骤：根据计算得到的被吊装件的重量与重心位置，初步调整吊装装置上的重物块的位置，使得被吊装件与吊装装置整体重心位于经悬挂点的垂线上；精确调整步骤：根据来自传感器的监测数据，二次调整吊装装置上的重物块的位置，使得被吊装件与吊装装置整体重心位于经悬挂点的垂线上。本发明还提供了一种能够实现上述吊装方法的吊装装置。本发明不需要对飞机部件进行配重，也不需要人去观察是否飞机部件是否水平，吊装装置上可以根据输入的数据，快速进行初步调平；而且通过陀螺仪自动检测飞机部件是否水平，根据检测结果自动在吊装上调整重物块的分布，进一步保证吊起部件的水平。
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公开(公告)号：CN112025722A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010838505.0
申请日：2020-08-19
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C型自动钻铆设备及工件法向测量和调整方法，C型自动钻铆设备，包括C型框架、下末端执行器、工业机器人、上末端执行器；下末端执行器与C型框架的一个自由端相连，上末端执行器与C型框架的另一个自由端相连；工业机器人通过快换接口连接加工工件，工业机器人采用6自由度串联机器人。通过上末端执行器压力脚组件实现法向测量，通过6轴工业机器人抓持快换工装和工件运动实现法向调整功能。完成非接触式法向测量后，机器人带动工件绕加工点坐标轴旋转实现工件与加工刀具垂直的目的。针对机器人外部固定TCP的加工条件，实现机器人抓取工件法向调整时加工点位置不会随运动调整发生移动，避免了法向调整引起的制孔定位误差。
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公开(公告)号：CN109050964B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810771541.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司 , 上海拓璞软件技术有限公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明提供了一种球头对接自适应入位方法，包含以下步骤：初步定位步骤：在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上，将球窝(2)定位在距离球头(1)在设定值范围内的位置上；精确定位步骤：令球头(1)进入到球窝(2)中，调整球窝(2)位置，使得球窝(2)在X轴方向与Y轴方向上的应力相同。相应地，本发明还提供了一种能够实现上述球头对接自适应入位方法的装置。本发明使得球头能够自适应地插入到球窝，实现快速、准确的入位动作，缩短飞机总的安装时间。
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公开(公告)号：CN110589011A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910888296.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明提供了一种用于飞机对接装配的入位方法，主要包括以下步骤：球头自动识别步骤：通过工业相机识别球头的十字标记对球头进行初步识别与定位；球头球心计算步骤：根据所设计算法计算球心在定位器坐标系下的空间坐标；球头入位步骤：根据球头球心坐标，定位器球窝主动捕获球头，根据三向力示值微调定位器，完成球头精确入位。本发明还提供了一种用于飞机对接装配的新型球头球窝装置。本发明的优点在于能够实现球头的自动快速柔性入位，且能够使球头状态自动切换，不需要人工观察球头的入位状态，效率高，成本低，且具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN108856626A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810555183.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 上海拓璞数控科技股份有限公司 , 上海拓璞软件技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于伺服压铆设备的受力变形在线补偿方法，包括步骤：S1、采用力闭环控制模式铆接第一列铆钉，同时采集每个铆钉在铆接过程中铆接力的实时数值和铆缸推杆的实时位移数据，得到“铆接力‑铆缸推杆位移”数据；S2、根据“铆接力‑铆缸推杆位移”数据中的特征数据点计算得到压铆过程中铆钉两侧的机床变形量，即采用位移控制模式时铆出合格铆钉所需的铆钉两侧铆缸推杆位移的补偿量；S3、采用高效率的位移控制模式对剩余列铆钉进行铆接，铆接时调用第一列铆钉中在工件高度方向上与当前铆钉位置最接近的铆钉的推杆位移补偿量进行补偿。
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