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公开(公告)号：CN103038517A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201080029731.9
申请日：2010-06-15
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
CPC classification number: B66F9/22 , F15B11/08 , F15B2211/30535 , F15B2211/30575 , F15B2211/3144 , F15B2211/327 , F15B2211/329 , F15B2211/40507 , F15B2211/40561 , F15B2211/41509 , F15B2211/50518 , F15B2211/5159 , F15B2211/7107 , F15B2211/7128
Abstract: 本发明涉及一种阀装置，该阀装置用于触发农业上的载货车的具有至少一个升降缸的升降机构。所述升降缸具有两个被升降活塞分开的缸室。第一缸室通过传统的并且多年来从现有技术中熟知的EHR（用于拖拉机的电子-液压的升降机构调节装置）借助于第一工作管路来连接。利用所述EHR能够通过所述第一缸室来实现所述升降活塞的加压和卸压，由此能够控制升降机构。此外所述尤其用于进行在压力支持下的下降过程的第二缸室能够通过阀控制机构（36）来加载压力。
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公开(公告)号：CN103038517B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201080029731.9
申请日：2010-06-15
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
CPC classification number: B66F9/22 , F15B11/08 , F15B2211/30535 , F15B2211/30575 , F15B2211/3144 , F15B2211/327 , F15B2211/329 , F15B2211/40507 , F15B2211/40561 , F15B2211/41509 , F15B2211/50518 , F15B2211/5159 , F15B2211/7107 , F15B2211/7128
Abstract: 本发明涉及一种阀装置，该阀装置用于触发农业上的载货车的具有至少一个升降缸的升降机构。所述升降缸具有两个被升降活塞分开的缸室。第一缸室通过传统的并且多年来从现有技术中熟知的EHR（用于拖拉机的电子-液压的升降机构调节装置）借助于第一工作管路来连接。利用所述EHR能够通过所述第一缸室来实现所述升降活塞的加压和卸压，由此能够控制升降机构。此外所述尤其用于进行在压力支持下的下降过程的第二缸室能够通过阀控制机构（36）来加载压力。
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公开(公告)号：CN110914020B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201880051203.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 具有多条臂的机器人越来越多地用在工业生产中。提出一种操纵装置，该操纵装置：具有机器人（2），其中所述机器人（2）具有多条运动链（4a、4b），其中每条运动链（4a、4b）能够在工作空间中运动，其中所述工作空间中的至少两个工作空间具有重叠部，其中每条运动链（4a、4b）构造用于实施做功运动，具有控制模块，该控制模块用于操控所述运动链（4a、4b），以用于实施总运动，其中所述总运动能够通过所述运动链（4a、4b）的做功运动来产生，其中所述控制模块构造用于在轨迹函数（q1、q2）的基础上操控所述运动链，用于实施所述做功运动；具有轨迹确定模块和重新参数化模块，其中所述轨迹确定模块构造用于为所述运动链（4a、4b）的每种做功运动分别确定作为轨迹函数（q1、q2）的最小时间轨迹（q1(τ1)、q2(τ2)），其中所述重新参数化模块构造用于对基于所述最小时间轨迹（q1(τ1)、q2(τ2)）的轨迹函数（q1、q2）进行重新参数化，使得所述总运动无碰撞。
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公开(公告)号：CN110914020A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880051203.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 具有多条臂的机器人越来越多地用在工业生产中。提出一种操纵装置，该操纵装置：具有机器人（2），其中所述机器人（2）具有多条运动链（4a、4b），其中每条运动链（4a、4b）能够在工作空间中运动，其中所述工作空间中的至少两个工作空间具有重叠部，其中每条运动链（4a、4b）构造用于实施做功运动，具有控制模块，该控制模块用于操控所述运动链（4a、4b），以用于实施总运动，其中所述总运动能够通过所述运动链（4a、4b）的做功运动来产生，其中所述控制模块构造用于在轨迹函数（q1、q2）的基础上操控所述运动链，用于实施所述做功运动；具有轨迹确定模块和重新参数化模块，其中所述轨迹确定模块构造用于为所述运动链（4a、4b）的每种做功运动分别确定作为轨迹函数（q1、q2）的最小时间轨迹（q1(τ1)、q2(τ2)），其中所述重新参数化模块构造用于对基于所述最小时间轨迹（q1(τ1)、q2(τ2)）的轨迹函数（q1、q2）进行重新参数化，使得所述总运动无碰撞。
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