公开(公告)号：CN1617170A

公开(公告)日：2005-05-18

申请号：CN200410100518.9

申请日：2004-09-17

Applicant: 索尼株式会社

Inventor： 佐部浩太郎 ,  古特曼·斯蒂芬

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00691 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0217 ,  G06K9/00201

Abstract: 一种环境识别设备和一种环境识别方法，能够绘制一个环境地图，所述地图用于判断是否可以移动到一个发现有一个或多个高于或低于地面的台阶的区域，以及一种路径规划设备和一种路径规划方法，能够利用这种环境地图适当地规划一个移动路径，和一种装配有这种环境识别设备及路径规划设备的机器人。该机器人包括一个环境识别部分，它包括多个适于从视差图像或距离图像中计算平面参数并提取包括地面在内的多个平面的平面提取部分401，一个适于识别包括地面在内的多个平面上的障碍物的障碍物识别部分402，和一个环境地图更新部分403，适于基于障碍物识别部分402的识别结果为每个平面绘制环境地图(障碍物地图)并更新当前环境地图，以及一个路径规划部分404，它适于基于这些环境地图产生路径规划。当在地面环境地图中的一个平面上发现一个障碍物但在该平面环境地图上没有发现障碍物时，该路径规划部分404将该平面选择为路程候选。

公开(公告)号：CN100339871C

公开(公告)日：2007-09-26

申请号：CN200410100518.9

申请日：2004-09-17

Applicant: 索尼株式会社

Inventor： 佐部浩太郎 ,  古特曼·斯蒂芬

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00691 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0217 ,  G06K9/00201

Abstract: 一种环境识别设备和一种环境识别方法，能够绘制一个环境地图，所述地图用于判断是否可以移动到一个发现有一个或多个高于或低于地面的台阶的区域，以及一种路径规划设备和一种路径规划方法，能够利用这种环境地图适当地规划一个移动路径，和一种装配有这种环境识别设备及路径规划设备的机器人。该机器人包括一个环境识别部分，它包括多个适于从视差图像或距离图像中计算平面参数并提取包括地面在内的多个平面的平面提取部分401，一个适于识别包括地面在内的多个平面上的障碍物的障碍物识别部分402，和一个环境地图更新部分403，适于基于障碍物识别部分402的识别结果为每个平面绘制环境地图(障碍物地图)并更新当前环境地图，以及一个路径规划部分404，它适于基于这些环境地图产生路径规划。当在地面环境地图中的一个平面上发现一个障碍物但在该平面环境地图上没有发现障碍物时，该路径规划部分404将该平面选择为路径候选。