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公开(公告)号：CN113715057B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110565697.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了齿轮装置及机器人，提供一种实现了长寿命化和对输出相位的偏差的抑制的齿轮装置以及具备该齿轮装置的机器人。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨面，所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。
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公开(公告)号：CN113319839B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110218585.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了齿轮装置以及机器人。齿轮装置的特征在于，具有：内齿齿轮；与所述内齿齿轮局部啮合而旋转，且具有挠性；以及波动产生器，设置于所述外齿齿轮的内侧，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置向绕所述旋转轴的周向移动；所述内齿齿轮的主材料包含黑铅粒子，所述内齿齿轮的内齿的齿面具备凸图案，所述凸图案包括向具有沿所述旋转轴的成分的第一方向延伸且在与所述第一方向交叉的第二方向上排列的第一凸部及第二凸部，在将所述黑铅粒子的平均粒径设为D[μm]、将所述第二方向上的所述第一凸部与所述第二凸部的分离距离设为S[μm]时，满足10≤D≤40以及S‑D≤20。
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公开(公告)号：CN113715057A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110565697.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了齿轮装置及机器人，提供一种实现了长寿命化和对输出相位的偏差的抑制的齿轮装置以及具备该齿轮装置的机器人。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨面，所述第二端部的内周面包括车床切削加工面。
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公开(公告)号：CN113319839A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110218585.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了齿轮装置以及机器人。齿轮装置的特征在于，具有：内齿齿轮；与所述内齿齿轮局部啮合而旋转，且具有挠性；以及波动产生器，设置于所述外齿齿轮的内侧，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置向绕所述旋转轴的周向移动；所述内齿齿轮的主材料包含黑铅粒子，所述内齿齿轮的内齿的齿面具备凸图案，所述凸图案包括向具有沿所述旋转轴的成分的第一方向延伸且在与所述第一方向交叉的第二方向上排列的第一凸部及第二凸部，在将所述黑铅粒子的平均粒径设为D[μm]、将所述第二方向上的所述第一凸部与所述第二凸部的分离距离设为S[μm]时，满足10≤D≤40以及S‑D≤20。
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