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公开(公告)号：CN116909263A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310417690.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供能够使用线性插值恰当地执行路径控制的路径生成方法以及机器人控制系统。本公开的方法使用来自外部设备的指令生成机器人的路径，包括：工序(a)，依次接收包括来自外部设备的控制指令的指令信息；以及工序(b)，通过插值在第一目标位置与第二目标位置之间确定路径位置。工序(b)包括：工序(b1)，通过对第一目标位置与第二目标位置之间进行线性插值，求得路径位置；工序(b2)，判定第二目标位置上的路径速度是否是下限速度以上；以及工序(b3)，在判定为第二目标位置上的路径速度不在下限速度以上的情况下，校正第一目标位置与第二目标位置之间的路径速度，以使为下限速度以上。
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