公开(公告)号：CN114754227A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210531920.0

申请日：2022-05-16

Applicant: 福建工程学院

Inventor： 郑少峰 ,  陶玉莲 ,  宋常欢 ,  曾阿锋 ,  李锦祥 ,  操伟 ,  桂昊 ,  林泽彬 ,  王若曦 ,  洪小蓉

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/18 ,  F16L55/165 ,  F16L101/18 ,  F16L101/30 ,  F16L101/60

Abstract: 本发明公开了一种可视化管道修复机器人，包括顶压驱动组件、连接块、牵引装置、影像摄取组件和控制器，其中，顶压驱动组件具有至少一个伸缩驱动端；连接块为一对且相对设置，其中一连接块的一端与顶压驱动组件的伸缩驱动端连接且由顶压驱动组件的伸缩驱动端驱动位移，其另一端用于与待修复管道内壁配合，另一连接块连接在顶压驱动组件远离其中一连接块的端部上；牵引装置与顶压驱动组件连接；影像摄取组件连接在牵引装置上，且用于获取待修复管道内的影像；控制器与顶压驱动组件、牵引装置和影像摄取组件连接且控制顶压驱动组件、牵引装置和影像摄取组件的工作启闭，本方案结构简单、实施可靠且成本低，使用效果佳。

公开(公告)号：CN115365240B

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202211052284.X

申请日：2022-08-31

Applicant: 福建工程学院

Inventor： 郑少峰 ,  李锦祥 ,  宋常欢 ,  曾阿锋 ,  桂昊 ,  陶玉莲 ,  王若曦 ,  洪小蓉 ,  赵梦蝶

IPC: B08B9/049 ,  B08B9/051

Abstract: 本发明涉及管道清理技术领域，具体涉及一种喷淋打磨一体式管道清理机器人，包括行走装置、扭转机构、切割机构、喷淋机构以及云台；所述扭转机构安装于行走装置上，其末端安装有喷淋机构的喷嘴及切割机构，用于带动喷淋机构的喷嘴及切割机构进行的位置及角度调节；所述云台安装于行走装置上，用于拍摄管道内的影像；本发明采用多个部位组件相结合的方式，成本较低具有良好的集成与便携性；通过云台获取管道内部视野，同时采用喷淋机构与切割机构相结合，对管道内出现的杂物、液体杂质等污物进行有效清理，提升了管道清理的安全性与便利性。

公开(公告)号：CN115365240A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211052284.X

申请日：2022-08-31

Applicant: 福建工程学院

Inventor： 郑少峰 ,  李锦祥 ,  宋常欢 ,  曾阿锋 ,  桂昊 ,  陶玉莲 ,  王若曦 ,  洪小蓉 ,  赵梦蝶

IPC: B08B9/049 ,  B08B9/051

Abstract: 本发明涉及管道清理技术领域，具体涉及一种喷淋打磨一体式管道清理机器人，包括行走装置、扭转机构、切割机构、喷淋机构以及云台；所述扭转机构安装于行走装置上，其末端安装有喷淋机构的喷嘴及切割机构，用于带动喷淋机构的喷嘴及切割机构进行的位置及角度调节；所述云台安装于行走装置上，用于拍摄管道内的影像；本发明采用多个部位组件相结合的方式，成本较低具有良好的集成与便携性；通过云台获取管道内部视野，同时采用喷淋机构与切割机构相结合，对管道内出现的杂物、液体杂质等污物进行有效清理，提升了管道清理的安全性与便利性。

公开(公告)号：CN115194374A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210894411.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 福建工程学院

Inventor： 黄旭 ,  洪小蓉 ,  练国富

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明涉及T/K/Y导管架焊接领域，具体涉及一种基于T/K/Y导管架的线激光焊缝跟踪与质量熔透控制的焊接装置，包括焊枪，所述焊枪的前侧设置有由XZ轴运动控制模块驱动的焊缝跟踪模块，位于焊缝跟踪模块的前侧下部安装有焊枪姿态反馈控制模块及电磁感应预热模块，位于焊缝跟踪模块的旁侧设置有气体检测模块，所述焊枪的后侧还连接有质量熔透控制模块，位于质量熔透控制模块与焊枪之间还设置有应力释放模块。该传感器有效解决了导管架T/K/Y节点焊缝跟踪激光视觉传感器反馈信息单一、灵活性差、焊后应力释放复杂、质量熔透控制难等问题。