公开(公告)号：CN116548170A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310711495.8

申请日：2023-06-15

Applicant: 福建农林大学

Inventor： 翁武雄 ,  何铭磊 ,  郑泽斌 ,  贾雪鑫 ,  郑书河 ,  梁子谦 ,  黄勇灵

IPC: A01D45/00

Abstract: 本发明提供了一种套剪式番茄无损采摘机构，包括刀片开合机构，所述刀片开合机构包括顶盖动力组件、顶盖、底座和剪切刀片，所述顶盖动力组件带动所述顶盖绕其自身中心轴往复转动，所述底座固定在外设的机械臂上，所述剪切刀片呈扇形，其后端为平板状本体，前端为向所述底座侧弯曲的弧形板状剪切部，所述底座上设有分度设置的斜直槽，所述平板状本体后侧面上设有在所述斜直槽内滑动的方形销轴，所述顶盖上设有分度设置的弧形槽，所述平板状本体的前侧面上设有在所述弧形槽内滑动的圆形销轴，所述斜直槽、弧形槽、剪切刀片数量相等。通过先套再剪的方式将番茄果柄剪切至根部，从而防止番茄果柄过长刺伤周围番茄果实，保持番茄运输过程中的完好性。

公开(公告)号：CN116784093A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310716044.3

申请日：2023-06-16

Applicant: 福建农林大学

Inventor： 翁武雄 ,  何铭磊 ,  郑泽斌 ,  贾雪鑫 ,  郑书河 ,  梁子谦 ,  黄勇灵

IPC: A01D45/00

Abstract: 本发明提供了一种钩提式番茄采摘机构，包括末端执行器支架、钩提机构和剪切机构，所述末端执行器支架固定在外设的机械臂上，所述钩提机构和剪切机构均固定在所述末端执行器支架上，所述钩提机构位于所述剪切机构的上方，所述剪切机构包含两个互相对称且铰接的剪刀片，所述剪刀片的正视投影形状为向下凹的弧形，所述钩提机构包括C型钩和钩提控制组件，所述C型钩用于钩住番茄连接果柄，所述钩提控制组件用于控制所述C型钩向前或向后运动。能将番茄果柄剪切至根部，从而防止番茄果柄过长刺伤周围番茄果实，保持番茄运输过程中的完好性。