公开(公告)号：CN112527010A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011236701.7

申请日：2020-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 江灏 ,  黄仕程 ,  陈静 ,  缪希仁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及基于人工势场与粒子优化的室内变电站无人机多机协同巡检方法，包括步骤：在室内变电站布设UWB定位系统；在每台无人机上搭载不同的巡检设备及UWB标签；根据无人机所搭载的传感器为无人机分配巡检任务，对每台无人机，根据其对应的巡检任务以及室内变电站中的静态障碍物，进行路径预规划；在无人机巡检的过程中，采用人工势场法对无人机群进行实时避障控制。本发明能够实现电力无人机多机协同对室内变电站进行安全、稳定和高效的巡检。

公开(公告)号：CN110989682B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201911402853.7

申请日：2019-12-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 江灏 ,  黄仕程 ,  缪希仁 ,  陈静

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种基于单基站的无人机精准降落方法，其特征在于：当待降落的无人机到达预设的区域内：以单个基站为原点，指向无人机的方向为x轴，根据实时获取的所述无人机相对基站的距离信息以及无人机的飞行里程信息，使所述无人机执行不偏离x轴的振荡运动，形成一个扇形的收敛轨迹，直至降落在目标位置。其不仅能实现对无人机低成本、精准化的收敛降落，还能解决现有三基站及以上的UWB定位环境的搭建中受空间环境限制而带来的布置困难，同时，还解决了UWB单基站定位环境下，无人机进行导航降落时存在的无人机位置信息难以获得以及系统稳定性不足等问题。

公开(公告)号：CN112527010B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202011236701.7

申请日：2020-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 江灏 ,  黄仕程 ,  陈静 ,  缪希仁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及基于人工势场与粒子优化的室内变电站无人机多机协同巡检方法，包括步骤：在室内变电站布设UWB定位系统；在每台无人机上搭载不同的巡检设备及UWB标签；根据无人机所搭载的传感器为无人机分配巡检任务，对每台无人机，根据其对应的巡检任务以及室内变电站中的静态障碍物，进行路径预规划；在无人机巡检的过程中，采用人工势场法对无人机群进行实时避障控制。本发明能够实现电力无人机多机协同对室内变电站进行安全、稳定和高效的巡检。

公开(公告)号：CN110989682A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911402853.7

申请日：2019-12-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 江灏 ,  黄仕程 ,  缪希仁 ,  陈静

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种基于单基站的无人机精准降落方法，其特征在于：当待降落的无人机到达预设的区域内：以单个基站为原点，指向无人机的方向为x轴，根据实时获取的所述无人机相对基站的距离信息以及无人机的飞行里程信息，使所述无人机执行不偏离x轴的振荡运动，形成一个扇形的收敛轨迹，直至降落在目标位置。其不仅能实现对无人机低成本、精准化的收敛降落，还能解决现有三基站及以上的UWB定位环境的搭建中受空间环境限制而带来的布置困难，同时，还解决了UWB单基站定位环境下，无人机进行导航降落时存在的无人机位置信息难以获得以及系统稳定性不足等问题。