公开(公告)号：CN117746371A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311785028.6

申请日：2023-12-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑海峰 ,  赖全 ,  冯心欣 ,  郑明魁

IPC: G06V20/56 ,  G01S17/88 ,  G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明涉及一种面向实时场景补全的占据网络。使用自动选帧算法选择最优的未来2帧激光雷达点云，并将第3帧（当前帧）和过去的相邻2帧激光雷达点云对齐到第3帧激光雷达点云的坐标系下；通过体素化分别将5帧激光雷达点云和第3帧激光雷达点云转换为3D占据网格，作为教师网络和学生网络的输入；输入经过教师网络和学生网络，得到通过3D编码器和多尺度空洞卷积解码器后的占据网格特征；通过NST（Neutron Selectivity Transfer）知识蒸馏损失函数，计算两个占据网格特征之间的相关性，强迫学生网络学习教师网络的特性；通过全连接共享占据网格中每个体素之间的特征，并将占据网格进行上采样，得到最精细的占据网格。本发明有效的提升了对小物体、大物体目标的补全性能。