公开(公告)号：CN108873698A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810740222.5

申请日：2018-07-07

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  滕召海

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种抗扰动两阶段定点伺服控制方法，首先，把扰动作为一个扩展状态量纳入系统模型，设计一个降阶的扩展状态观测器同时对系统的状态量和扰动进行估计；其次，基于目标给定和观测器估值，设计一个状态不变集，和一个包含状态反馈、给定前馈与扰动补偿的线性伺服控制律；当系统状态处于不变集外部时，则采用模型预测控制，以状态误差和控制量偏差的二次型加权和作为性能指标，终端状态进入不变集作为约束条件。本发明的受控系统将从模型预测控制过渡到线性伺服控制，在约束和扰动条件下实现大范围快速准确的定点控制。

公开(公告)号：CN108873698B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201810740222.5

申请日：2018-07-07

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  滕召海

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种抗扰动两阶段定点伺服控制方法，首先，把扰动作为一个扩展状态量纳入系统模型，设计一个降阶的扩展状态观测器同时对系统的状态量和扰动进行估计；其次，基于目标给定和观测器估值，设计一个状态不变集，和一个包含状态反馈、给定前馈与扰动补偿的线性伺服控制律；当系统状态处于不变集外部时，则采用模型预测控制，以状态误差和控制量偏差的二次型加权和作为性能指标，终端状态进入不变集作为约束条件。本发明的受控系统将从模型预测控制过渡到线性伺服控制，在约束和扰动条件下实现大范围快速准确的定点控制。

公开(公告)号：CN108762078A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810558018.1

申请日：2018-06-01

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  滕召海

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明涉及一种曲线轨迹跟踪的控制器设计方法，以期获得准确的伺服跟踪性能和鲁棒性。根据目标轨迹信号构建轨迹生成器，生成与伺服系统模型状态向量对应的稳态状态值及辅助控制信号；把系统的未知扰动作为一个扩展状态量纳入伺服系统模型，得到增广的伺服系统模型；根据增广的伺服系统模型设计降阶的扩展状态观测器，得到系统原状态向量和未知扰动的估计值；根据轨迹生成器生成的稳态状态值及辅助控制信号，设计轨迹跟踪控制律；根据所述轨迹生成器、扩展状态观测器和轨迹跟踪控制律，得到轨迹跟踪控制器。本发明可实现在未知扰动的情况下，对机械臂、数控机床之类伺服机构进行平稳且准确的运动路径跟踪控制。