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公开(公告)号：CN118915714A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410685048.4
申请日：2024-05-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种空地异构机器人协作规划方法，包括如下步骤：步骤S1、UAV朝目标区域探索，构建可通行地图；步骤S2、UGV根据UAV构建的地图，朝目标区域规划移动；步骤S3、UAV在目标区域内探索，构建可通行地图并获取任务目标位置；步骤S4、UGV根据UAV构建的地图，规划前往任务目标位置，完成任务；步骤S5、若存在未完成任务，返回步骤S1继续；步骤S6、若任务全部完成，UAV向终止区域#imgabs0#移动，并构建可通行地图；步骤S7、UGV根据UAV构建的地图，向终止区域#imgabs1#移动；步骤S8、空地异构机器人到达区域#imgabs2#，多目标区域连续任务结束；本发明所提出的空地异构机器人协作方法表现良好，飞行机器人与地面机器人可快速完成各自任务，能够有效满足任务需求。
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公开(公告)号：CN118534905A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410684985.8
申请日：2024-05-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于环绕障碍路径优化和有偏采样的移动机器人运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、构造节点集合#imgabs0#、边集合#imgabs1#、未添加至搜索树的采样点集合#imgabs2#；步骤S2、构造队列#imgabs3#和#imgabs4#；步骤S3、若该批次采样点处理完成，进行剪枝；步骤S4、若该批次采样点处理完成，进行有偏采样；步骤S5、若队列#imgabs5#的最优值不大于队列#imgabs6#的最优值，进行边预拓展；步骤S6、移除具有最小值的边#imgabs7#；步骤S7、若边#imgabs8#有助于提高路径质量，将#imgabs9#添加入搜索树；步骤S8、当路径满足要求时，返回路径解，否则返回步骤S3继续；步骤S9、完成路径规划；本发明算法相较于BIT*，能更快收敛到最优解并提升探索效率，在增量式搜索路径规划中具有优势。
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公开(公告)号：CN119717849A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411836857.7
申请日：2024-12-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法。包括如下步骤：步骤S1、将飞行作业机器人的位置误差和测量的外部力作为导纳模型的输入，并对参数进行划分设计可变导纳控制器；步骤S2、设计可变导纳控制器的惯性和刚度参数的自适应率，并基于规定性能控制器计算出阻尼参数控制率；步骤S3、结合给定的能量罐规则与导纳控制器中惯性、刚度、阻尼参数的变化，设计可变导纳控制器的无源性参数；步骤S4、设计可变边界能量罐，提出边界变化自适应率和能量流交换规则，实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管；本发明所提出的飞行作业机器人柔顺采样方法表现良好，飞行作业机器人可完成对固液混合环境的柔顺交互与采样操作，能够有效满足任务需求。
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公开(公告)号：CN116300463A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310296895.7
申请日：2023-03-24
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊规则插值的飞行机器人模型未知项快速估计方法。包括：将飞行机器人的输入误差做为模糊估计器的输入；对模糊估计器的输入输出进行论域划分，得到输入模糊集和输出模糊集，并给出初始模糊规则；采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器，结合初始模糊规则，设计无插值功能的模糊估计器；根据阈值判断是否需要采用模糊规则插值；若调用模糊插值功能，先确定参考输入隶属函数代表值和输出代表值，利用插值方法求解新的输入隶属函数和输出代表值，计算新生成模糊规则的规则强度并判断得出输出权重值；结合初始模糊规则和插值新生成的模糊规则，设计模糊规则插值估计器。本发明用于实现对飞行机器人建模未知项估计。
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