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公开(公告)号：CN109648550A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910147651.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变刚度的软体机械臂模块，包括设于两侧的两个连接板（1），所述两个连接板（1）之间连接有多个硅胶气囊（2），所述多个硅胶气囊（2）包括设于连接板（1）中部用于产生拮抗作用的变刚度硅胶气囊和均布于连接板（1）周部用于控制变形形状的若干个弯曲硅胶气囊，所述各硅胶气囊（2）上连接有气管，所述连接板（1）上开设有用于让气管通过的管线通过孔（4），所述连接板（1）上设有与另一个软体机械臂模块的连接板相对接的连接结构，以实现多个软体机械臂模块的串联。该软体机械臂模块结构简单，组装方便，运动灵活，其控制方法工作高效，控制精度高。
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公开(公告)号：CN209794350U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920410047.3
申请日：2019-03-28
Applicant: 福州大学
IPC: B29C39/26
Abstract: 本实用新型涉及一种气动柔性夹爪及其制造模具，该气动柔性夹爪包括前部柔性体和后部柔性体（21），所述后部柔性体（21）主要由连续凹凸变化的环形柔性壁构成，所述前部柔性体包括相互连接的上半部分（22）和下半部分（23），所述下半部分（23）为与后部柔性体相同的连续凹凸变化的环形柔性壁，所述上半部分（22）为平面柔性壁，所述前部柔性体和后部柔性体（21）上分别设有气管连接孔（11），并分别与驱动气路的气管相连接。该气动柔性夹爪可以通过气动实现定向弯曲，且结构简单，易于制造，该制造模具可以对气动柔性夹爪和柔性气囊进行制造成型，适用范围广。
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公开(公告)号：CN209085978U
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201821724763.0
申请日：2018-10-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于柔性机械臂的水下采集装置，包括水下采集框架，所述水下采集框架内竖向设置有用于采集作业的气动柔性机械臂，所述气动柔性机械臂的上端设置有与水下采集框架的上端中部固定连接的驱动控制集成模块，所述水下采集框架的上部固定有照明装置和水下摄像机，水下采集框架的中部设置有贮存网格方框，所述贮存网格方框的中部设置有用于气动柔性机械臂穿过的开口。该基于柔性机械臂的水下采集装置结构紧凑，方便实现海参等水下软体动物的水下采集作业。
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