公开(公告)号：CN112684703A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011413999.4

申请日：2020-12-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  李慧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种速度受限的大行程点位运动控制方法，针对二阶伺服系统的模型，设计一个由时间最优控制律向线性控制律平稳过渡的时间准最优定点伺服控制律，设计一个能实现恒速调节的速度控制律；系统在点位运动的初始阶段采用所述时间准最优定点伺服控制律进行加速，当速度达到其限值且趋于继续增大时则切换到所述速度控制律进行恒速调节，随后当系统进入目标邻域再切换回时间准最优伺服控制律进行减速和平稳控制。本发明可实现在控制量限幅和速度受限条件下对大范围位置目标的快速和平稳跟踪。

公开(公告)号：CN112684703B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202011413999.4

申请日：2020-12-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 程国扬 ,  李慧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种速度受限的大行程点位运动控制方法，针对二阶伺服系统的模型，设计一个由时间最优控制律向线性控制律平稳过渡的时间准最优定点伺服控制律，设计一个能实现恒速调节的速度控制律；系统在点位运动的初始阶段采用所述时间准最优定点伺服控制律进行加速，当速度达到其限值且趋于继续增大时则切换到所述速度控制律进行恒速调节，随后当系统进入目标邻域再切换回时间准最优伺服控制律进行减速和平稳控制。本发明可实现在控制量限幅和速度受限条件下对大范围位置目标的快速和平稳跟踪。