公开(公告)号：CN115480583A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211161131.9

申请日：2022-09-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  兰立民 ,  吴杨宁 ,  曾国航 ,  刘鑫成

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法。包括：步骤S1、考虑重心偏移以及接触过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、通过对目标的运动进行分析，构建考虑运动目标的图像动力学模型；步骤S3、设计基于图像的自适应观测器，对目标与飞行作业机器人之间的相对线速度与相对偏航速度以及机械臂对飞行平台的扰动力进行估计；步骤S4、基于自适应观测器设计非奇异快速终端滑模控制器对飞行平台进行位置控制；步骤S5、通过对接触力传感器信号噪声进行分析，设计基于自适应力估计器的飞行作业机器人机械臂阻抗控制方法。

公开(公告)号：CN115480583B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211161131.9

申请日：2022-09-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  兰立民 ,  吴杨宁 ,  曾国航 ,  刘鑫成

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法。包括：步骤S1、考虑重心偏移以及接触过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、通过对目标的运动进行分析，构建考虑运动目标的图像动力学模型；步骤S3、设计基于图像的自适应观测器，对目标与飞行作业机器人之间的相对线速度与相对偏航速度以及机械臂对飞行平台的扰动力进行估计；步骤S4、基于自适应观测器设计非奇异快速终端滑模控制器对飞行平台进行位置控制；步骤S5、通过对接触力传感器信号噪声进行分析，设计基于自适应力估计器的飞行作业机器人机械臂阻抗控制方法。

公开(公告)号：CN117311154A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311386376.6

申请日：2023-10-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  韩峰 ,  刘江蒋 ,  范俊玮 ,  刘鑫成 ,  曾国航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于信息熵回报策略在部分可观环境的在线规划方法。用于机器人执行任务时的在线快速规划，在部分可观测环境下，现有POMDP在线规划方法存在采样盲目性和搜索效率局限性，移动机器人无法快速执行规划任务；机器人结合状态分布和高斯分布建立采样模块，选取采样模块中权重最佳的N个状态前向构建信念树，通过基于信息熵回报设计的回报函数，指导机器人的搜索方向。最后对信念树自上而下的扩展叶子节点并更新节点边界值（效用上、下限值），自下而上的更新父节点边界值，直到信念树根节点的不确定性为一个极小值的时候，终止信念树的探索；POMDP算法是在线POMDP规划算法IE‑DESPOT；本发明性能优于DESPOT和POMCP、LB‑DESPOT，在收敛速度和策略质量上具有优势。